$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

Navigation of autonomous mobile robot using adaptive network based fuzzy inference system
Navigation of autonomous mobile robot using adaptive network based fuzzy inference system

Journal of Mechanical Science and Technology v.28 no.7 2014년, pp.2859 - 2866  

Prases K. Mohanty (National Institute of Technology) ,  Dayal R. Parhi (National Institute of Technology)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

Intelligent soft computing techniques such as fuzzy inference system (FIS), artificial neural network (ANN) and adaptive neuro-fuzzyinference system (ANFIS) are proven to be efficient and suitable when applied to a variety of engineering systems. The hallmark of thispaper investigates the application of an adaptive neuro-fuzzy inference system (ANFIS) to path generation and obstacle avoidance for anautonomous mobile robot in a real world environment. ANFIS has also taken the advantages of both learning capability of artificial neuralnetwork and reasoning ability of fuzzy inference system. In this present design model different sensor based information such as frontobstacle distance (FOD), right obstacle distance (ROD), left obstacle distance (LOD) and target angle (TA) are given input to the adaptivefuzzy controller and output from the controller is steering angle (SA) for mobile robot. Using ANFIS tool box, the obtained mean ofsquared error (MSE) for training data set in the current paper is 0.031. The real time experimental results also verified with simulationresults, showing that ANFIS consistently perform better results to navigate the mobile robot safely in a terrain populated by variety obstacles.

관련 콘텐츠

섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로