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학위논문 상세정보

가중의사역행렬을 이용한 여유구동의 힘분배 기법에 관한 연구

Torque distribution using weighted pseudoinverse in redundantly actuated mechanism


박동일 (한국과학기술원 기계공학전공 국내석사)
Abstract

Redundant actuation means that there are more actuators than system`s mobility. For example, the human arm has 29 muscles for 7 mobilities, and redundant system is also used in multi-fingered robot, mobile robot, and cooperating robot. There are many advantages in redundant actuation. First, actuati...

주제어

#Redundant Actuation Torque Distribution Weighted Pseudoinverse 여유구동 힘분배 가중의사역행렬;

참고문헌 (0)

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이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음
저자 박동일
학위수여기관 한국과학기술원
학위구분 국내석사
학과 기계공학전공
지도교수 곽윤근,Kwak, Yoon Keun
발행년도 2002
총페이지 vi, 56 p.
키워드 Redundant Actuation Torque Distribution Weighted Pseudoinverse 여유구동 힘분배 가중의사역행렬
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T10504535&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원
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