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학위논문 상세정보

부등식 구속조건 하에서의 여유자유도 머니퓰레이터의 해석과 제어

Analysis and control of kinematically redundant manipulators under inequality constraints


Park, Ki-Cheol (한국과학기술원 기계공학전공 국내박사)
초록

본 논문은 여유자유도 로봇의 제어와 그 해석에 대한 연구의 결과이다. 우선,여유자유도 로봇의 연구 분야를 보면, 크게 두 가지, 즉 광역경로생성과 실시간 제어로 나눌 수 있다. 먼저, 광역경로생성은, 로봇 끝단의 궤적이 이미 주어졌을 때, 모든 가능한 관절 경로 중에서 최적의 경로를 찾는 것으로 광역적인 의미에서의 최적화를 보장한다. 그러나, 계산량이 많아 실시간으로는 계산이 불가능하다. 따라서, 반복 작업과 같이 로봇 끝단의 원하는 궤적이 고정된 상황이 아니고, 자율제어나 원격제어에서처럼 수시로 바뀌는 상황에서는 적용이 어렵다. ...

Abstract

First, this thesis addresses characteristics of optimal solutions (COS) in resolving manipulator redundancy under kinematic inequality constraints. As a result, we have found that COS is drastically affected by the introduction of kinematic inequality constraints. That is, COS under no inequality co...

주제어

#Redundant manipulator Inequality constraints Dynamic control Optimization semi algorithmic singularity 여유자유도 머니퓰레이터 부등식 구속조건 동역학 제어 최적화 반 알고리즘적 특이점;

참고문헌 (0)

  1. 이 논문의 참고문헌 없음

이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음
저자 Park, Ki-Cheol
학위수여기관 한국과학기술원
학위구분 국내박사
학과 기계공학전공
지도교수 장평훈,Chang, Pyung Hun
발행년도 2002
총페이지 viii, 209 p.
키워드 Redundant manipulator Inequality constraints Dynamic control Optimization semi algorithmic singularity 여유자유도 머니퓰레이터 부등식 구속조건 동역학 제어 최적화 반 알고리즘적 특이점
언어 eng
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T10509809&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원
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