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학위논문 상세정보

기구학 특성을 이용한 바퀴식 전방향 이동 로봇의 개발

Development of omnidirectional wheeled mobile robots using structural properties


Jung, Myung-Jin (한국과학기술원 전기및전자공학전공 국내박사)
초록

전방향 이동 로봇은 절대 좌표계에 대해 주어지는 로봇의 위치 및 각도로 구성된 자세 공간 내에서 임의의 방향으로 움직일 수 있는 로봇을 말한다. 이 때 로봇의 방향을 바꾸기 전에 바퀴 방향을 재배열해야 하는 로봇을 nonholonomic 방식의 전방향 로봇, 재배열할 필요없이 매 순간 방향을 원하는 대로 변경할 수 있는 로봇을 holonomic 방식의 전방향 로봇이라 지칭한다. 이 때 holonomic 및 nonholonomic의 구분은 로봇의 움직임에 대한 제약식의 특성을 지칭하는 것이며, 로봇에 존재하는 모든 제약식이 holon...

Abstract

This thesis lays a theoretical foundation for omnidirectional wheeled mobile robots. Omnidirectional mobile robots are those that can steer their motion in any direction in the configuration space. The requirement necessitating the reorientation of the wheels before steering gives rise to nonholonom...

주제어

#omnidirectioinal wheeled mobile robot structural properties the mobility augmentation (MA) method OmniKity series 바퀴식 전방향 이동 로봇 기구학 특성 엠 에이(MA) 방법 옴니키티 시리즈;

참고문헌 (0)

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이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음
저자 Jung, Myung-Jin
학위수여기관 한국과학기술원
학위구분 국내박사
학과 전기및전자공학전공
지도교수 김종환,Kim, Jong-Hwan
발행년도 2002
총페이지 vii, 105 p.
키워드 omnidirectioinal wheeled mobile robot structural properties the mobility augmentation (MA) method OmniKity series 바퀴식 전방향 이동 로봇 기구학 특성 엠 에이(MA) 방법 옴니키티 시리즈
언어 eng
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T10510766&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원

DOI 인용 스타일