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학위논문 상세정보

여유 구동 기구에 의한 능동 강성과 충격 외란 제어

Control of active stiffness and impact sisturbance by redundantly actuated mechanism


이상헌 (한국과학기술원 기계공학전공 국내박사)
Abstract

The human arm has six degrees of freedom in operational space and most industrial robots also have the same degrees of freedom. However general robotic systems that are used in industry just imitate only the appearance of the human. The human arm shows seven joint space freedoms and has 29 muscles t...

주제어

#Redundant Actuation Active Stiffness Internal Impact Analysis Impact Disturbance Control 여유 구동 능동 강성 충격 해석 충격 외란 제어;

참고문헌 (0)

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이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음
저자 이상헌
학위수여기관 한국과학기술원
학위구분 국내박사
학과 기계공학전공
지도교수 곽윤근,Kwak, Yoon Keun
발행년도 2001
총페이지 x, 129 p.
키워드 Redundant Actuation Active Stiffness Internal Impact Analysis Impact Disturbance Control 여유 구동 능동 강성 충격 해석 충격 외란 제어
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T10513405&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원

DOI 인용 스타일