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학위논문 상세정보

장애물 회피를 위한 자율이동로봇의 퍼지제어

A Fuzzy Control of Autonomous Mobile Robot for Obstacle Avoidance


정태영 (목원대학교 대학원 IT공학과 국내석사)
초록

산업이 발전하고 인간이 접근하기 어려운 작업 현장이 늘어남에 따라 산업현장에서의 로봇 활용 범위가 늘어나게 되어 작업공간의 제한을 극복하기 위한 이동로봇(mobile robot)의 개발이 필요하게 되었다. 이 이동로봇은 원하는 목적지까지 이동하면서 마주치게 되는 장애물을 사람의 조작 없이 스스로 인식하고 자기 판단에 의해 회피하면서 목적지까지 충돌 없이 안전히 이동해야 한다. 본 논문에서는 미지의 공간에서 효과적 장애물 회피를 위한 장애물 회피 알고리즘과 퍼지제어기를 제안한다. 장애물의 위치와 거리 인식을 위해 초음파센서를 사용하였...

주제어

#장애물 회피 자율이동로봇 퍼지제어;

참고문헌 (0)

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이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음
저자 정태영
학위수여기관 목원대학교 대학원
학위구분 국내석사
학과 IT공학과
지도교수 양태규
발행년도 2006
총페이지 iv, 46
키워드 장애물 회피 자율이동로봇 퍼지제어
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T10855634&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원

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