전기·유압 서보시스템은 고속응답, 대출력의 유압계와 유연한 제어성을 가진 전자제어계가 결합된 구동 시스템으로써, 산업용로봇, NC공작기계, 재료시험기, 선박, 항공기, 인공위성 등 다방면에 응용되고 있다. 이 시스템에서는 제어밸브로서 고속 응답성을 가진 전기·유압 서보밸브가 주로 사용되며, 밸브의 압력-유량 특성, 구동계의 마찰 등 비선형적 요소가 많이 존재한다. 특히 서보밸브와 유압 액츄에이터를 연결하는 ...
전기·유압 서보시스템은 고속응답, 대출력의 유압계와 유연한 제어성을 가진 전자제어계가 결합된 구동 시스템으로써, 산업용로봇, NC공작기계, 재료시험기, 선박, 항공기, 인공위성 등 다방면에 응용되고 있다. 이 시스템에서는 제어밸브로서 고속 응답성을 가진 전기·유압 서보밸브가 주로 사용되며, 밸브의 압력-유량 특성, 구동계의 마찰 등 비선형적 요소가 많이 존재한다. 특히 서보밸브와 유압 액츄에이터를 연결하는 관로 요소는 시스템이 고속화·고응답화됨에 따라 관로 길이에 대한 영향이 현저하게 나타난다. 특히 관로의 길이가 길어지면 작동유의 압축성효과와 비정상 점성저항을 고려한 분포정수형 관로모델을 사용하여 제어대상을 모델링하는 것이 타당하다고 사료되며, 관로는 분포정수계이고 파동전파의 영향을 무시하고 설계하면 불안정하게 되므로, 본 연구에서는 분포정수형 관로모델을 고려한 유압모터 제어계의 모델링에 대하여 검토하고 실험을 통하여 그 유효성을 확인한다. 서보밸브와 유압모터를 연결하는 관로 길이의 변화에 따른 유압모터 속도제어계는 초기에는 과도압력으로 인한 압력맥동을 수반하여 과도현상이 발생하는 것을 자명한다. 유압 서보제어계의 해석에 있어 현재까지 초기 과도현상에서 형성되는 과도압력으로 인한 오버슈트(overshoot)는 무시하고 정상상태로 가정하여 수행해왔으나 오늘날 각종 밸브 및 유압장치를 소형화하면서 고출력을 얻을 수 있도록하여 효율을 증대시키기 위하여 입력 명령과 출력값을 단시간에 근접시키는 PID제어의 연구가 진행되고 있다. 따라서 본 연구에서는 페루프시의 PID제어기를 이용하여 제어계의 응답성 향상 및 과도현상을 면밀히 분석 검토하였다.
전기·유압 서보시스템은 고속응답, 대출력의 유압계와 유연한 제어성을 가진 전자제어계가 결합된 구동 시스템으로써, 산업용로봇, NC공작기계, 재료시험기, 선박, 항공기, 인공위성 등 다방면에 응용되고 있다. 이 시스템에서는 제어밸브로서 고속 응답성을 가진 전기·유압 서보밸브가 주로 사용되며, 밸브의 압력-유량 특성, 구동계의 마찰 등 비선형적 요소가 많이 존재한다. 특히 서보밸브와 유압 액츄에이터를 연결하는 관로 요소는 시스템이 고속화·고응답화됨에 따라 관로 길이에 대한 영향이 현저하게 나타난다. 특히 관로의 길이가 길어지면 작동유의 압축성효과와 비정상 점성저항을 고려한 분포정수형 관로모델을 사용하여 제어대상을 모델링하는 것이 타당하다고 사료되며, 관로는 분포정수계이고 파동전파의 영향을 무시하고 설계하면 불안정하게 되므로, 본 연구에서는 분포정수형 관로모델을 고려한 유압모터 제어계의 모델링에 대하여 검토하고 실험을 통하여 그 유효성을 확인한다. 서보밸브와 유압모터를 연결하는 관로 길이의 변화에 따른 유압모터 속도제어계는 초기에는 과도압력으로 인한 압력맥동을 수반하여 과도현상이 발생하는 것을 자명한다. 유압 서보제어계의 해석에 있어 현재까지 초기 과도현상에서 형성되는 과도압력으로 인한 오버슈트(overshoot)는 무시하고 정상상태로 가정하여 수행해왔으나 오늘날 각종 밸브 및 유압장치를 소형화하면서 고출력을 얻을 수 있도록하여 효율을 증대시키기 위하여 입력 명령과 출력값을 단시간에 근접시키는 PID제어의 연구가 진행되고 있다. 따라서 본 연구에서는 페루프시의 PID제어기를 이용하여 제어계의 응답성 향상 및 과도현상을 면밀히 분석 검토하였다.
The electrohydraulic servo system has higher performence then any other kinds of control equipments because it can attain the quick respons in the equipments which has large inertia or load. Hydraulic servo system are used in the industrial robots, NC machine tool, ships, air crafts and satellites. ...
The electrohydraulic servo system has higher performence then any other kinds of control equipments because it can attain the quick respons in the equipments which has large inertia or load. Hydraulic servo system are used in the industrial robots, NC machine tool, ships, air crafts and satellites. Hydraulic pipeline between servo valve and actuator affect the dynamic characteristics of electrohydraulic servo systems in serveral ways. The paper deal with the speed control of oil hydraulic gear motor using electrohydraulic servo valve. The frequency and transient response of electrohydraulic servo valve coupled to a gear motor is analyzed. In particular, the effect of short and long hydraulic pipelines between servo valve and gear motor is investigated. The dynamic characteristics of the speed control system of gear motor with short pipeline is first described via frequency response experiments with small signal linearized analysis. Longer pipeline is applied distributed parameter pipeline model with consideration of frequency dependent viscous friction.
The electrohydraulic servo system has higher performence then any other kinds of control equipments because it can attain the quick respons in the equipments which has large inertia or load. Hydraulic servo system are used in the industrial robots, NC machine tool, ships, air crafts and satellites. Hydraulic pipeline between servo valve and actuator affect the dynamic characteristics of electrohydraulic servo systems in serveral ways. The paper deal with the speed control of oil hydraulic gear motor using electrohydraulic servo valve. The frequency and transient response of electrohydraulic servo valve coupled to a gear motor is analyzed. In particular, the effect of short and long hydraulic pipelines between servo valve and gear motor is investigated. The dynamic characteristics of the speed control system of gear motor with short pipeline is first described via frequency response experiments with small signal linearized analysis. Longer pipeline is applied distributed parameter pipeline model with consideration of frequency dependent viscous friction.
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