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논문개요 청소로봇시장은 랜덤워커 타입의 룸바를 필두로 폭발적으로증가하였으며 최근에는 삼성, LG, 유진과같은 한국 기업과 소수의 미국 기업들을 중심으로위치인식 기술을 채용한 2 세대청소로봇 들이 시장에서 각광을 받고 있다. 2세대청소로봇들은 카메라, 초음파또는 레이저 센서와 같은 외부 센서와 오도메트리정보를 퓨전하여 위치인식을 하고 이 정보를 이용하여청소를 한 곳과 하지 않을 곳을 구별하여 최적의 경로를따라서 청소를 하는 알고리즘을 채용하고 있다.그러므로 청소로봇의 성능을 정확하게평가하기 위해서는 청소로봇의 이동경로를 정확하게측정하고 그 특성을 파악하는 것이 매우 중요하다. 본 연구에서는청소로봇의 위치를 정확하게 실시간으로 추정하는방법을 개발하고 이 기법을 기반으로 청소로봇의 중요성능지수를 도출하는 것을 목표로 한다. 논문 연구방법 먼저 지금까지제안된 다양한 방법들에 대한 광법위한 문헌조사와사용예를 찾는다. 더불어실내에서 사용가능한 위치추정방법에 대한 요구사항을정리하고 이에 부합하는 위치 추정방법을 개발한다. 청소로봇의성능을 가늠할 수 있는 항목을 IEC 표준안을기반으로 도출하고 각 항목별 성능을 정량적으로 구할수 있는 방법을 개발한다. 최근에 출시된청소로봇 약 3~4종에 대하여위에서 개발한 평가방법을 적용하여 그 활용성을검증한다. 논문 간단한내용 비전기반의 위치 추정방법은 비교적 저가의 구성만으로도상당히 높은 수준의 ...

논문개요 청소로봇시장은 랜덤워커 타입의 룸바를 필두로 폭발적으로증가하였으며 최근에는 삼성, LG, 유진과같은 한국 기업과 소수의 미국 기업들을 중심으로위치인식 기술을 채용한 2 세대청소로봇 들이 시장에서 각광을 받고 있다. 2세대청소로봇들은 카메라, 초음파또는 레이저 센서와 같은 외부 센서와 오도메트리정보를 퓨전하여 위치인식을 하고 이 정보를 이용하여청소를 한 곳과 하지 않을 곳을 구별하여 최적의 경로를따라서 청소를 하는 알고리즘을 채용하고 있다.그러므로 청소로봇의 성능을 정확하게평가하기 위해서는 청소로봇의 이동경로를 정확하게측정하고 그 특성을 파악하는 것이 매우 중요하다. 본 연구에서는청소로봇의 위치를 정확하게 실시간으로 추정하는방법을 개발하고 이 기법을 기반으로 청소로봇의 중요성능지수를 도출하는 것을 목표로 한다. 논문 연구방법 먼저 지금까지제안된 다양한 방법들에 대한 광법위한 문헌조사와사용예를 찾는다. 더불어실내에서 사용가능한 위치추정방법에 대한 요구사항을정리하고 이에 부합하는 위치 추정방법을 개발한다. 청소로봇의성능을 가늠할 수 있는 항목을 IEC 표준안을기반으로 도출하고 각 항목별 성능을 정량적으로 구할수 있는 방법을 개발한다. 최근에 출시된청소로봇 약 3~4종에 대하여위에서 개발한 평가방법을 적용하여 그 활용성을검증한다. 논문 간단한내용 비전기반의 위치 추정방법은 비교적 저가의 구성만으로도상당히 높은 수준의 실시간성과 정확도를 확보할 수있어 오랜동안 업계의 골든 스탠다드로 사용되었다.본 연구에서도 비전기반의 위치추정방법을 이용한 로봇의 이동경로 추정을 실시한다. 비전기반의 위치 추정을 위해서는 먼저 정확한 카메라캘리브레이션이 요구되는데 특히 광각카메라를 사용하여그 커버리지를 높이고자 할 때에는 더욱 더 중요하다.본 연구에서는 정확성을 위하여distortion curvature를 다루는 보다더 강인한 방법을 제안한다. 최근에엔드 유저에게 노출되는 청소로봇의 종류와 수가늘어나면서 IEC와 같은 국제적인워킹 그룹에서는 사용자 입장에서 로봇의 성능을지수화할 수 있는 다양한 방법이 제안되었다. 본연구에서는 각 성능 지표 중 Straight line test,coverage test 와 같이 위치 추정을통하여 평가될 수 있는 항목에 대한 리뷰와 이에 대한효율적인 구현을 제안한다. 마지막으로본 연구에서는 위에서 개발된 위치추정방법과 성능지표들을최근에 출시된 다양한 청소로봇에 적용하여 이들을정량적으로 비교한다.