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4족 로봇의 험지 이동을 위한 생체모방 다리 구조 및 위치기반 자세 제어


조정산 (명지대학교 대학원 일반대학원 전기공학과 국내박사)

초록
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본 논문에서는 전기식 서보밸브를 사용하는 유압 액추에이터로 구성된 4족 보행 로봇이 험지에서 안정적으로 걷을 수 있는 방법을 제안하고자 한다. 먼저 발이 지면에 접촉할 때의 충격을 흡수하고 딛고 있을 때 적절한 강성을 유지할 수 있도록 말의 다리구조에서 영감을 얻은 MSS(Mechanical Stiffness Switch) 구조를 적용한 듀얼 강성 다리 메커니즘과 ...

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, a method of walking stably on rough terrain is proposed for a quadruped robot which consists of a hydraulic actuator that uses an electrical servo valve. First, a mechanical stiffness switch (MSS) structure inspired by the leg structure of a horse was proposed to maintain appropriate ...

주제어

#4족 보행 유압 구동 로봇 

학위논문 정보

저자 조정산
학위수여기관 명지대학교 대학원 일반대학원
학위구분 국내박사
학과 전기공학과
지도교수 김갑일
발행연도 2015
총페이지 v, 98 p.
키워드 4족 보행 유압 구동 로봇
언어 kor
원문 URL http://www.riss.kr/link?id=T13846289&outLink=K
정보원 한국교육학술정보원
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