본 논문에서는 이동 로봇들을 작동시키도록 설계된 robot operating system(ROS)을 이용했다. ROS는 실시간 로컬리제이션과 환경 내 매핑을 통해 모바일 로봇 시뮬레이터가 특정한 지점들 사이에서 자동으로 경로를 찾을 수 있도록 한다. 또한, 모바일 로봇이 시작점과 도착점 사이에서 자동으로 경로를 탐색할 때, 방해물을 우회하거나 필요하다면 도착지점에 도달하기 위해 새로운 경로를 설정하는데 도움을 준다. 본 연구의 주목적은 두 가지 분야로 나눠 볼 수 있다: 첫 번째 목적은 영역 내 ...
본 논문에서는 이동 로봇들을 작동시키도록 설계된 robot operating system(ROS)을 이용했다. ROS는 실시간 로컬리제이션과 환경 내 매핑을 통해 모바일 로봇 시뮬레이터가 특정한 지점들 사이에서 자동으로 경로를 찾을 수 있도록 한다. 또한, 모바일 로봇이 시작점과 도착점 사이에서 자동으로 경로를 탐색할 때, 방해물을 우회하거나 필요하다면 도착지점에 도달하기 위해 새로운 경로를 설정하는데 도움을 준다. 본 연구의 주목적은 두 가지 분야로 나눠 볼 수 있다: 첫 번째 목적은 영역 내 3D 및 2D 그리드 맵을 생성하는 것이다. 맵을 생성하고 추가적인 맵의 데이터를 얻기 위해, 카메라와 깊이센서가 부착된 키넥트를 활용하여 Simultaneous Localization and Mapping 방식을 활용한다. 두 번째 목적은 목표 지점에 모바일 로봇을 도달시키기 위해 시뮬레이션하는 것이다. 로봇의 모델이 자동으로 경로를 찾게 하기 위해서, 영역 내 사전 매핑된 지도를 사용한다. 또한, 사전 매핑된 지도를 사용하여 로봇의 경로에 새로운 장애물의 등장 사실을 감지하고 그것을 우회할 수 있는 경로를 고려할 수 있다. 그리고 본 논문에서는 Matlab을 사용하여 ROS와 네트워크 통신 및 로봇 모델을 제어하는 로봇 모델의 자율모델에 대한 실험도 수행한다.
본 논문에서는 이동 로봇들을 작동시키도록 설계된 robot operating system(ROS)을 이용했다. ROS는 실시간 로컬리제이션과 환경 내 매핑을 통해 모바일 로봇 시뮬레이터가 특정한 지점들 사이에서 자동으로 경로를 찾을 수 있도록 한다. 또한, 모바일 로봇이 시작점과 도착점 사이에서 자동으로 경로를 탐색할 때, 방해물을 우회하거나 필요하다면 도착지점에 도달하기 위해 새로운 경로를 설정하는데 도움을 준다. 본 연구의 주목적은 두 가지 분야로 나눠 볼 수 있다: 첫 번째 목적은 영역 내 3D 및 2D 그리드 맵을 생성하는 것이다. 맵을 생성하고 추가적인 맵의 데이터를 얻기 위해, 카메라와 깊이센서가 부착된 키넥트를 활용하여 Simultaneous Localization and Mapping 방식을 활용한다. 두 번째 목적은 목표 지점에 모바일 로봇을 도달시키기 위해 시뮬레이션하는 것이다. 로봇의 모델이 자동으로 경로를 찾게 하기 위해서, 영역 내 사전 매핑된 지도를 사용한다. 또한, 사전 매핑된 지도를 사용하여 로봇의 경로에 새로운 장애물의 등장 사실을 감지하고 그것을 우회할 수 있는 경로를 고려할 수 있다. 그리고 본 논문에서는 Matlab을 사용하여 ROS와 네트워크 통신 및 로봇 모델을 제어하는 로봇 모델의 자율모델에 대한 실험도 수행한다.
In this thesis, we used a robot operating system (ROS) which is designed to work with mobile robots. ROS provides us work with simultaneous localization and mapping of the environment and use it to autonomous navigating mobile robot simulator between the specified points. Also, when the mobile robot...
In this thesis, we used a robot operating system (ROS) which is designed to work with mobile robots. ROS provides us work with simultaneous localization and mapping of the environment and use it to autonomous navigating mobile robot simulator between the specified points. Also, when the mobile robot automatically navigates between the starting point and the target point, bypassing obstacles and if necessary, set a new path of the route to reach the goal point. Our main task is divided into two main parts: First, make 3D and 2D grid map of the area. In order to make map and get additional map data we will use Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) method with Kinect which has a camera and depth sensors. Second, in this part we will make simulation of the mobile robot to reach goal point. To autonomous navigate robot model we will use pre mapped map of the area. Also, by using pre mapped map we need to take into account the fact that can be appear new obstacles in the path of the robot and which robot have to bypass them. Also, in this thesis included other different experiments to autonomous navigation of the robot model such as by using Matlab to network communication to the ROS and controlling of the robot model.
In this thesis, we used a robot operating system (ROS) which is designed to work with mobile robots. ROS provides us work with simultaneous localization and mapping of the environment and use it to autonomous navigating mobile robot simulator between the specified points. Also, when the mobile robot automatically navigates between the starting point and the target point, bypassing obstacles and if necessary, set a new path of the route to reach the goal point. Our main task is divided into two main parts: First, make 3D and 2D grid map of the area. In order to make map and get additional map data we will use Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) method with Kinect which has a camera and depth sensors. Second, in this part we will make simulation of the mobile robot to reach goal point. To autonomous navigate robot model we will use pre mapped map of the area. Also, by using pre mapped map we need to take into account the fact that can be appear new obstacles in the path of the robot and which robot have to bypass them. Also, in this thesis included other different experiments to autonomous navigation of the robot model such as by using Matlab to network communication to the ROS and controlling of the robot model.
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