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서보 시스템의 강인제어를 위한 퍼지 레귤레이터

A Fuzzy Regulator for Robust Control of Servo System

照明·電氣設備學會誌 = Journal of the Korean institute of illuminating and electrical installation engineers, v.8 no.1, 1994년, pp.53 - 56  

박왈서 (KAIST 전기 및 전자공학과) ,  오훈 (원광대학교 전기공학과) ,  이주장 (KAIST 전기 및 전자공학과)

초록
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PID 제어기는 많은 서보 제어 시스템에 사용되고 있다. 하지만 제어 시스템이 외란이나 시변특성을 가졌을 때 시스템의 강인제어가 어렵게 된다. 이에 대한 보완적인 한 방법으로 본 논문에서는 PID 제어기가 퍼지 레귤레이터를 갖는 제어기법을 제시하였다. 퍼지 레귤레이터는 에러와 에러 변화분에 의해서 설계되며, k번째 제어 입력은 k번째와(k-1)번째 비퍼지화 값의 덧셈에 의해 결정된다. 제어입력은 입력측에 전달된다. 퍼지 레귤레이터에 의한 강인한 제어기능은 시뮬레이션에 의해 확인하였다.

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PID controller is being used in many servo control systems. However, when a control system has disturbance or time variable characteristic, it is very difficult to guarantee the robustness of the system. In the way of solving this problem, in this paper, a control method using the PID controller...

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