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논문 상세정보

다작업 로보트 매니퓰레이터의 최적 시간 경로 계획을 위한 미소유전알고리즘의 적용

Planning a Minimum Time Path for Multi-task Robot Manipulator using Micro-Genetic Algorithm

Abstract

In this paper, Micro-Genetic algorithms($\mu$-GAs) is proposed on a minimum-time path planning for robot manipulator. which is a kind of optimization algorithm. The minimum-time path planning, which can allow the robot system to perform the demanded tasks with a minimum execution time, may be of consequence to improve the productivity. But most of the methods proposed till now suffers from a significant computation burden and can`t often find the optimaul values. One way to overcome such difficulties is to apply the Micro-Genetic Algorithms, which can allow to find the optimul values, to the minimum-time problem. This paper propose an approach for solving the minimum-time path planning by using Micro-Genetic Algorithms. The effectiveness of the proposed method is demonstrated using the 2 d.o.f plannar Robot manipulator.

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