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논문 상세정보

퍼지-신경망 제어기를 이용한 불확실한 로보트 매니퓰레이터의 적응 학습 제어

Adaptive Learning Control of an Uncertain Robot Manipulator Using Fuzzy-Neural Network Controller

Abstract

This paper will propose the direct adaptive learning control scheme based on adaptive control technique and intelligent control theory for a nonlinear system. Using the proposed learning control scheme, we will apply to on-line control an uncertain but for model perfect matching, it's structure condition is known. The effectiveness of the proposed control schem will be illustrated by simulations of a robot manipulator.

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