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차동 구동형 이동 로보트의 위치, 방향 및 속도 궤환 제어 알고리즘

Position, Orientation, and Velocity Feedback Control Algorithms for Differential-Drive Bobile Robot

電子工學會論文誌. Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics S. S v.34S no.11 , 1997년, pp.63 - 72  
정용욱 (진주전문대학 자동차전자과 ) ;  박종국 ( 경희대학교 전자공학과)
Abstract

The design and implementation of a drive wheel position, orientation, and velocity feedback control algorithm for a differential-drive mobile robot is described here. A new concept, the most significant error, is introduced as the control design objective. Drive wheel position, orientation, and velocity feedback control directly minimize the most siginificant error by coordinating the motion of the two drive wheels. The drive wheel position, orientation, and velocity feedback control algorithm is analyzed and experiments are conducted to evaluate its performance. The experimental results are shown that drive wheel position, orientation and velocity feedback control algorithm yields substantially smaller position and orientation errors than those of conventional methods.

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