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수중운동체의 호버링시스템을 위한 외란 관측기 및 슬라이딩 모드 제어기 설계

Design of disturbance observer and sliding mode controller for the hovering system of underwater vehicles

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.1 , 1997년, pp.40 - 45  
김종식 (부산대학교 기계공학부 ) ;  김성민 ( 부산대학교 기계기술연구소 ) ;  양화준 ( 현대자동차)
Abstract

A robust disturbance rejection controller for the hovering motion of underwater vehicles in near the surface of sea is presented. The suggested controller consists of two control parts, the one is disturbance observer for taking into account the effects of sea wave and missile-launching forces, and the other is sliding mode controller for the robust stability of underwater vehicles with model uncertainties and nonlinearities. It is shown that the sliding mode control system with disturbance observer is more effective compared with the sliding mode control system, especially in case that large sea wave force is affected.

주제어

#hovering system   #underwater vehicles   #disturbance observer   #sliding mode controller  

저자의 다른 논문

김종식(50) 김성민(1) 양화준(7)

참고문헌 (12)

  1. 수중운동체를 위한 PDA/FLC 심도 제어시스템 설계 , 김종식;김성민 , 한국정밀공학회지 / v.11,pp.25-32, 1994
  2. Depth control of a submersible vehicle , R. J. Richards;D. P. Stoten , Int. Shipbuilding Progress / v.28,pp.30-39, 1981
  3. Two degrees of freedom controllers for robust servo-mechanism their application to robust manipulators without speed sensors , T. Umeno;Y. Hori , Proc. the 1990 IEEE Int. Workshhop on advanced motion Control / v.,pp.179-188, 1990
  4. K-K. D. Young , Variable Structure Control for Robotics and Aerospace Application / v.,pp., 1993
  5. Robust speed control of dc servomotors using modern two degrees of freedom controller design , T. Umeno;Y. Hori , IEEE Trans. on Industrial Electronics / v.38,pp.363-368, 1991
  6. J. J. Slotine;W. Li , Applied Nonlinear Control / v.,pp., 1991
  7. A submarine depth control system design , E. Liceaga-Castro;G. Van Der Molen , Int. J. Control / v.61,pp.279-308, 1995
  8. Submarine automatic maneuvering controller/estimator , I. Koh , ASME Winter Annual Meeting, 88-WA/DSC-21 / v.,pp., 1988
  9. Standard equation of motion for submarine similation , M. Gerlter;B. R. Hagen , NavalShip Research and Development Report 2520 / v.,pp., 1967
  10. 수중운동체의 호버링시스템을 위한 퍼지 슬라이딩 모드 제어기 설계 , 김종식;김성민 , 제어 · 자동화 ·시스템 공학회지 / v.1,pp.25-32, 1995
  11. 수중운동체의 정적/동적 운동제어를 위한 시스템 모델링 및 제어알고리즘연구(Ⅱ) , 김종식 , 국방과학연구소 연구보고서 / v.,pp., 1992
  12. DTNSRDC revised standard submarine equation of motion , J. Feldman , DTNSRDC /spp-0393-09 / v.,pp., 1979

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