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논문 상세정보

컨테이너 크레인의 흔들림 제어 (Part II): 트롤리 주행속도 조절을 통한 진자운동의 제어

Sway Control of c Container Crane (Part II): Regulation of the Pendulum Sway through Patternizing Trolley Moving Velocity

Abstract

Six different types of velocity profiles of trolley movement of a container crane are investigated for the minimal sway angle at the target trolley position. Three velocity patterns which include trapezoidal, stepped and notched-type velocity patterns are obtained assuming constant rope length. The notched type velocity pattern is shown to be derived from the time-optimal bang-bang control. The stepped type velocity pattern can be shown to be derived as bang-off bang control as well. Considering the damping effect due to hoist motion a double stage acceleration pattern is also analyzed. The main objective of the paper is to show how much time-reduction can be obtained among several velocity patterns appearing in the literature.

참고문헌 (15)

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  2. Controller design for the anti-swing crane , J. S. Yoon;B. S. Park;J. S. Lee;H. S. Park , 한국자동제어학술회의 논문집 / v.1,pp.229-235, 1994
  3. 컨테이너 크레인의 흔들림제어 (Part Ⅰ): 모델링, 제어전략, 기준선도를 통한 오차 피이드백 제어 , 홍금식;손성철;이만형 , 제어 · 자동화 · 시스템공학 논문지 / v.3,pp.23-31, 1997
  4. Optimal control of the crane system using the maximum speed of the trolley , T. MIta;T. Kanai , 계측자동제어학회논문집 (일본) / v.15,pp.125-130, 1979
  5. Robust joint and cartesian control of underactuated manipulatorsm , M. bergerman;Y. Xu , J. Dynamic Systems, Measurement, and Conjtrol / v.118,pp.557-565, 1996
  6. 2축 천정크레인의 무진동 제어 , 이호훈;조성근;조재성;정영우 , 한국자동제어학술회의 논문집 / v.,pp.1428-1431, 1996
  7. Nonlinear control of a swinging pendulum , C. C. Chung;J. Hauser , Automatica / v.31,pp.851-862, 1995
  8. 퍼지이론을 적용한 overhead crane의 antiswing 제어 , 이태영 , 경북대학교 석사논문 / v.,pp., 1994
  9. Time optimal control of overhead cranes with hoisting of the load , J. W. Auernig;H. Troger , Automatica / v.23,pp.437-447, 1987
  10. Anti-sway control system for container handling crane , T. Date;T. Okawa;O. Yamaguchi;H. Nagai;T. Nakajima;N. Matsumoto , NKK 기보 (일본) / v.,pp.56-60, 1995
  11. 천정크레인의 진동저감을 위한 퍼지제어기 및 제어기 개발용 시뮬레이터 설계에 관한 연구 , 정경채;홍진철;배진호;디달해;이석규;이해영 , 제어 · 자동화 · 시스템공학 논문지 / v.2,pp.96-101, 1996
  12. 두 축이 동시에 운동되는 비선형 천정 크레인의 부분상태 궤한제어 알고리즘 개발 , 이종규;이상용 , 한국자동제어학술회의 논문집 / v.,pp.395-398, 1996
  13. 천정크레인의 무진동/위치 제어기 개발에 관한 연구 , 윤지섭;강이석 , 대한기계학회논문집 / v.19,pp.1391-1401, 1995
  14. 무진동 크레인의 제어 알고리즘 설계 , 윤지섭;박병석;이재설 , 한국자동제어학술회의 논문집 / v.1,pp.260-265, 1989
  15. Time optimal control methods arising from the study of overhead cranes , G. A. Manson , Ph. D. Thesis, Univ. of Strathclyde / v.,pp., 1977

이 논문을 인용한 문헌 (9)

  1. Jeong, Seung-Hyun ; Park, Jung-Il 1997. "Anti-swing and position control of crane using fuzzy controller" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 3(5): 435~442 
  2. Hong, Keum-Shik 1999. "Container Crane Control: Modified Time-Optimal Traveling Followed by Nonlinear Residual Sway Control" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 5(5): 630~639 
  3. 2000. "Design of an Optimal State Feedback Controller for Container Crane Systems with Constraints" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers, 24(2): 50~56 
  4. Park, Byung-Suk ; Yoon, Ji-Sup ; Kang, E-Sok 2000. "A Study on Tracking Control of an Industrial Overhead Crane Using Sliding Mode Controller" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 6(11): 1022~1032 
  5. 2000. "A Study on the Development of Residual Sway Motion Control System for the Container Crane" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, 14(4): 35~42 
  6. Kim, Young-Bok 2001. "A Study on the Sway Control of a Crane Based on Gain-Scheduling Approach" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering, 18(7): 53~64 
  7. 2004. "" KSME international journal, 18(8): 1306~1311 
  8. Nam Kyoung-Nam ; Kim Man-Ho ; Lee Kyung Chang ; Lee Suk 2005. "Performance Evaluation of Network Protocol for Protocol for Crane System" 제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, 11(8): 709~716 
  9. 2007. "" International Journal of Control, Automation and Systems, 5(4): 379~387 

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