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계층적 모델링에 의한 두 팔 로봇의 상호충돌방지 실시간 경로제어

Hierarchical Model-based Real-Time Collision-Free Trajectory Control for a Cual Arm Rrobot System

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering v.3 no.5 , 1997년, pp.461 - 468  
이지홍 (충남대학교 메카트로닉스공학과 ) ;  원경태 ( 충남대학교 메카트로닉스공학과)
Abstract

A real-time collision-free trajectory control method for dual arm robot system is proposed. The proposed method is composed of two stages; one is to calculate the minimum distance between two robot arms and the other is to control the trajectories of the robots to ensure collision-free motions. The calculation of minimum distance between two robots is, also, composed of two steps. To reduce the calculation time, we, first, apply a simple modeling technique to the robots arms and determine the interested part of the robot arms. Next, we apply more precise modeling techniques for the part to calculate the minimum distance. Simulation results show that the whole algorithm runs within 0.05 second using Pentium 100MHz PC.

주제어

#collision-free motion   #dual arm robots   #3-D distance calculation  

저자의 다른 논문

이지홍(59) 원경태(4)

참고문헌 (10)

  1. Algorithms for rapid computation of some distance functions between objects for path planning , K. Sridharan;H. E. Stephanou , Proceedings of IEEE Int. Conference on Robotics and Automation / v.,pp.967-972, 1994
  2. Computation of certain measure of proximity between convex polytopes : A complexity view point , N. K. Sancheti;S. S. Keerthi , Proc. IEEE Int. Conference on Robotics and Automation / v.,pp.2508-2513, 1992
  3. 두 대의 일반적인 로봇 머니퓰레이터를 위한 거리함수를 이용한 충돌회피 방법 , 장철 , 박사학위 논문 (한국과학기술원) / v.,pp., 1990
  4. J. G. Hocking;G. S. Young , Topology / v.,pp., 1961
  5. A fast proceedure for computing and distance between complex objects in three-dimensional space , E. G. Gilbert;D. W. Johnson;S. S. Keerthi , IEEE Journal of Robotics and Automation / v.4,pp.193-203, 1988
  6. K. S. Fu;R. C. Gonzalez;C. S. G. Lee , Robotics Control, Sensing, Vision and Intelligence / v.,pp.12-52, 1987
  7. On computing a distance measure for path planning , K. Sridharan;H. E. Stephanou , Proceedings of IEEE Int. Conference on Robotics and Automation / v.1,pp.554-559, 1993
  8. Gilbert Strang , Linear Algebra and its Application: Third Edition / v.,pp.65-221, 1988
  9. A search for consensus among model parameters reported for the PUMA 560 robot , P. I. Corke;B. A. Helouvry , Proceedings of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation / v.,pp.1608-1613, 1994
  10. Object impedance control for cooperative manipulation: theory and experimental results , S. A. Schneider;R. H. Cannon, Jr. , IEEE Transactions on Robotics and Automation / v.8,pp.383-394, 1992

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