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논문 상세정보

계층적 모델링에 의한 두 팔 로봇의 상호충돌방지 실시간 경로제어

Hierarchical Model-based Real-Time Collision-Free Trajectory Control for a Cual Arm Rrobot System

Abstract

A real-time collision-free trajectory control method for dual arm robot system is proposed. The proposed method is composed of two stages; one is to calculate the minimum distance between two robot arms and the other is to control the trajectories of the robots to ensure collision-free motions. The calculation of minimum distance between two robots is, also, composed of two steps. To reduce the calculation time, we, first, apply a simple modeling technique to the robots arms and determine the interested part of the robot arms. Next, we apply more precise modeling techniques for the part to calculate the minimum distance. Simulation results show that the whole algorithm runs within 0.05 second using Pentium 100MHz PC.

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참고문헌 (10)

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