$\require{mediawiki-texvc}$
  • 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"
쳇봇 이모티콘
안녕하세요!
ScienceON 챗봇입니다.
궁금한 것은 저에게 물어봐주세요.

논문 상세정보

Three-Step Input Control Scheme for Minimization of Robot's Vibration

Abstract

This paper provides a practical control scheme called three-step input method in order to minimize both robot response time and the resulting residual vibration when the robot manipulator reaches its defined end point. This work is concerned with defining a simple practical method to utilize step inputs to achieve optimum response. The optimum response is achieved by using a self- adjusting input command function that is obtained during a real time processing . The practicality of this control scheme is demonstrated by using an analog computer to simulate a simulate a simple flexible robot and conventional servo controller. The experiments focus on point-to-point movement. Also, this method requires little computational effort through the intelligent use of conventional servo control technology and the robot's vibration characteristics.

참고문헌 (7)

  1. Optimal Feedback Slewing of Flexible Spacecraft , J.A. Breakwell , AIAA Journal of Guidance and Control / v.4,pp.472-479, 1981
  2. An Open Loop Control Scheme to Minimize Flexible Robot Response Time While Minimizing residual Vibrations , W.S. Jang , Ph.D. Tehsis, Iowa State University / v.,pp., 1991
  3. Active Vivration Control of a Simply Supported Bean Using a Spatially Distributed Actuator , S.E. Bruke;J.E. Hubbard , IEEE Control System Magazine / v.7,pp.25-30, 1987
  4. Acceleration Profiles for Minimizing Residual Response , D.M. Aspinwall. , ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control / v.102,pp.3-6, 1980
  5. Minimizing Residual Vibration for Point-to-Point Motion , P.H. Meckl;W.P. Seering , ASME Journal of Vibration, Acoustics, Stress, and Reliablility in Design / v.107,pp.378-385, 1985
  6. Initial Experiments on the End-Poing Control of a Flexible One-Link Robot , R.H. Cannon;E. Schmitz , The International Journal of Robotics Research / v.3,pp.62-75, 1984
  7. Robot Control Scheme , K.G. McConnel;W.S. Jang , United States Patent #5,594,309 / v.,pp., 1997

이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음

원문보기

원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :

원문 URL 링크

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

상세조회 0건 원문조회 0건

DOI 인용 스타일