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논문 상세정보

신경회로망을 이용한 직접 구동형 로봇의 위치제어에 관한 연구

A Study on Position Control of the Direct Drive Robot Using Neural Networks

Abstract

This paper is concerned with position control of direct drive robots. The proposed algorithm consists of the feedback controller and neural networks. Mter the completion of learning, the output of the feedback controller is nearly equal to zero, and the neural networks play an important role in the control system. Therefore, the optimum retuning of control parameters is unnecessary. In other words, the proposed algorithm does not need any knowledge of the con¬trolled system in advance. The effectiveness of the proposed algorithm is demonstrated by the experiment on the position control of a parallelogram link-type direct drive robot.

저자의 다른 논문

참고문헌 (9)

  1. Cooperative Control of Two Direct Drive Robots Using Neural Networks , Hwang, Y. Y.;Todo, I. , JSME Lnt. Journal(C) / v.37,pp.335-341, 1994
  2. 외란옵저버를 이용한 직접구동형 로보트의 강인한 운동제어 , 申正鎬;堀孝正 , 대한전기학회 논문집 / v.44,pp.381-388, 1995
  3. Fast Nonlinear Control with Arbitrary Pole Pacement for industrial Robots and Manipulators , E. Freud , Int. J. Robot Res. / v.1,pp.65-78, 1982
  4. Resolved Acceleration Control of Mechanical Manipulators , J. Y. S. Luh;M. W. Walker;R. P. Paul , IEEE Trans. Automatic Control / v.AC25,pp.468-474, 1980
  5. Jean Jacques;E. Soltine;Weiping Li , Aaplied Nonlinear Control / v.,pp., 1991
  6. An easy way to stabilize a linear constant system , D. L. Kleinman , IEEE Trans. Automatic Control / v.15,pp.692-699, 1970
  7. Learning Internal Representation by Error Propagation , Rumelhart. D. E.;Hinton. G. E.;Williams. R. J. , Parallel Distributed Processing / v.1,pp.318-362, 1986
  8. Trajectory Control of Robotic Manipulators Using Neural Networks , Ozaki;Suzuki et al. , IEEE Trans. on Industrial Electronics / v.38,pp.195-202, 1991
  9. 신경회로망을 이용한 비선형시스템 제어에 관한 연구 , 탁한호;이상배 , 대한전자공학회 추계학술대회 논문집 / v.17,pp.1509-1512, 1994

이 논문을 인용한 문헌 (1)

  1. 1999. "A Study on the Stabilization Control of an Inverted Pendulum Using Learning Control" 韓國舶用機關學會誌 = Journal of the Korean Society of Marine Engineers, 23(2): 168~175 

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