선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 떨어진다. 또한 최근에는 직선이나 원호경로가 아닌 다양한 곡선 경로를 요구하기에, 본 연구에서는 주어진 매개변수 곡선의 형태에 관계없이 비교적 간단하게 오차를 계산하는 방법을 제안한다.
가설 설정
- 하였다. 그래서 본 연구에서는 각 노트점 사이에서 엔드-이펙터의 경로가 원형이라 가정하고 그 원형 경로를 중심으로 하는 원통형 오차 영역을 정하였다. 즉, 엔드-이펙터의 경로를 종심으로 한 원통형 오차(cylindrical error) 를 정의한다.
- 여기서 아래 첨자 [는 초기각(0)과 최종각 (1)과의 임의의 시간대에 있는 각각의 축에서의 각을 말한다. 먼저 첫번째 관절의 가속도 부분의 시간이 두 번째 관절의 시간보다 작다고 가정하자. 즉, Fig, 2에서 첫 번째 관절의 tk 가 두번째 관절의 tk 보다 작다고 가정한다 그리고 첫번째 관절을 기준 조인트라 한다.
- 먼저 첫번째 관절의 가속도 부분의 시간이 두 번째 관절의 시간보다 작다고 가정하자. 즉, Fig, 2에서 첫 번째 관절의 tk 가 두번째 관절의 tk 보다 작다고 가정한다 그리고 첫번째 관절을 기준 조인트라 한다. 그러면 엔드-이펙터의 방향은 일정하지 않다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.