• 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"
쳇봇 이모티콘
ScienceON 챗봇입니다.
궁금한 것은 저에게 물어봐주세요.

논문 상세정보

자율주행 내시경을 위한 공압 구동방식의 이동메카니즘

Locomotive Mechanism Based on Pneumatic Actuators for the Semi-Autonomous Endoscopic System


In recent years, as changing the habit of eating, the pathology in the colon grows up annually. The colonoscopy is generalized, but if requires much time to acquire a dexterous skill to perform an operation and the procedure is painful to the patient. biomedical and robotic researchers are developing a locomotive colonoscope that can travel safe1y in colon. In this paper, we propose a new actuator and concept of semi-autonomous colonoscope. The micro robot comprises camera and LED for diagnosis, steer- ing system to pass through the loop, pneumatic actuator and bow-shaped flexible supporters to control a contact force and to pass over haustral folds in colon. For locomotion of semi-autonomous colonoscope, we suggest an actuator that is based on impact force between a cylinder and a piston. In order to validate the concept and the performance of the actuator, we carried out the simulation of moving characteristics and the preliminary experiments in rigid pipes and on the colon of pig.

참고문헌 (4)

  1. K. Ikuta, M. Tsukamoto, S. Hirose, 'Shape momory alloy servo actuator system with electric resistance feedback and application for active endoscope,' IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 427-430, 1988 
  2. P. Dario, M. C. Carroza, L. Lencioni, B. Magnani, and S. D'Attansio, 'A micro-robotic system for colonoscopy,' IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, Albuquerque (NM), pp. 1567-1572, 1997 
  3. H. D. Hoeg, A. B. Slatkin, and J. W. Burdick, 'Biomechanical modeling for the small intestine as required for the design and operation of a robotic endoscope,' IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, San Francisco(CA), pp. 1599-1606, 2000 
  4. S. Kumar, I. M. Kassim, V. K. Asari, 'Design of a vision-guided microrobotic colonoscopy system,' Advanced Robotics, vol. 14, no. 2, pp. 87-104, 2000 

이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음


원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :

원문 URL 링크

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

상세조회 0건 원문조회 0건

DOI 인용 스타일