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모듈러 로봇의 기구학/동력학에 관한 연구
Study on Kinematics and Dynamics of the Modular Robot 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.19 no.11 = no.140, 2002년, pp.46 - 53  

강희준 (울산대학교 전기전자정보시스템공학부(제어자동화트랙))

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In order to overcome the conventional robot's physical limitation to frequent changes in operational requirements, it is quite appealing to modularize its system components and allow them to be combined into various configurations to best suit the needs to a particular application. Several researche...

주제어

#모듈러 로봇의 개념   #모듈러 로봇의 기구학/동력학   #모듈러 로봇의 해석용소프트웨어 패키지  

참고문헌 (12)

  1. Tesar, D., Buler, M., 'A Generalized Modular Architecture for Robotic Structures', Trans. ASME Manuf. Rev., Vol. 2, No.1, pp.16-25, March 1989 

  2. Benhabib, B., Zak, G., Lipton, M. G., 'A Generalized Kinematic Modeling Method for Modular Robots', Journal of Robotis System, Vol.6, No.5, pp. 547-571, 1989 

  3. Cohen, R., Benhabib, B., Zak, G., 'Kinematic Modeling of Modular Robots with non-Parallel and Near-Parallel Axes Units', IEEE, Proc. of Int. Conf. Ono Robotics and Automation, pp.147-152, 1990 

  4. Legnani, G., Riva, R., 'Kinematics of Modular Robots', Proc. of World Congress on Mechanisms and Machine Theory, pp. 1159-1162, 1987 

  5. Kelmar, L., Khosla, P. K., 'Automatic Generation of Kinematics for a Reconfigurable Modular Manipulator System', IEEE, Proc. of Int. Conf. of Robotics and Automation, pp.663-668, 1988 

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  6. Balch, T., Hy binette, M., 'Social Potentials for Scalable Multiple Robot Formations', IEEE, Proc. of Int. Conf. of Robotics and Automation, pp.73-80, 2000 

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  7. Lipson, H., Pollack, J.B., 'Towards Continuously Reconfigurable Self Designing Robotics', IEEE, Proc. of Int. Conf. of Robotics and Automation, pp.1761-1766, 2000 

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  8. Unsal, C., Khosla, P.K., 'Mecatronic Design of a Modular Self-Reconfiguring Robotic system', IEEE, Proc. of Int. Conf. of Robotics and Automation, pp.1742-1747, 2000 

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  9. Cox, D. J., 'The Dynamic Modeling and Command Signal Formulation For Parallel Multi_Parameter Robotic Devices,' MS Thesis, Univ. of Florida, 1981 

  10. Han, C. S., 'The Optimum Design and Manufacturing of a 6 DOF Fully-Parallel Micromanipulator for Enhanced Robot Accuracy,' Ph. D Dissertation, The Univ. of Texas, Dec. 1989 

  11. Ambrose, R., 'Design, Construction and Demonstration of Modular, Reconfigurable Robots,' Ph. D Thesis, The Univ. of Texas, August 1991 

  12. Kang, H. J., Freeman, R. A., 'Evaluation of Loop Constraints for Kinematic and Dynamic Modeling of General Closed-Chain Robotic Systems', KSME Journal, Vol. 8, No.2, pp.115-126,1994 

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