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논문 상세정보

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Position Control of AC Servo Motor Using Sliding Mode Controller


The conventional sliding mode control(SMC) technique requires a prior knowledge of the upperbounds of external disturbance to guarantee a robust control performance. This, however, may not be easy to identity in practice. This paper presents a new methodology, sliding mode control with disturbance estimator(SMCDE), which offers a robust control performance without a prior knowledge of the upperbounds. The proposed technique is featured by an integrated average value of the imposed disturbance over a certain period. The proposed technique is applied to the position control of AC servo motor, and experimental results are compared between the conventional and proposed schemes.

참고문헌 (14)

  1. Choi, S. B., and Cheong, C. C., 'A Robust Tracking Control for Robotic Manipulators Using Sliding Modes', Journal of the Korean Society of Precision Engineering, Vol. 9, No. 1, pp. 18-22, 1992 
  2. Lee, J. H., Ko, J. S., Chung, S. K., Lee, J. J. and Youn, M. J., 'Design of Continuous Sliding Mode Controller for BLDD Motor with Prescribed Tracking Performance', IEEE Transactions on Automatic Control, pp. 770-775, 1992 
  3. Weibing, G. and James, C. H., 'Variable Structure Control of Nonlinear Systems:A New Approach', IEEE Transactions. Ind. Electron, Vol. 40, No. 1, pp. 45-55, 1993 
  4. Gomes, S. C. P. and Chretien, J. P., 'Dynamic Modeling And Friction Compensated Control of A Robot Manipulator Joint', Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1429-1435, 1992 
  5. Utkin, V. I., 'Variable Structure System with Sliding Modes', IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. AC-22, No. 2, pp. 212-222, 1977 
  6. Choi, S. B., Park, D. W., and Jayasuriya, S., 'A Time-Varying Sliding Surface for Fast and Robust Tracking Control of Second-Order Uncertain Systems', Automatica, Vol. 30, No. 5, pp. 899-904, 1994 
  7. Young, K. D., Utkin, V. I. and Ozguner,U., 'A Control Engineer's Guide to Sliding Mode Control', Control System Technology, IEEE Transactions, Vol. 7, pp. 328-342, 1999 
  8. Park, D. W. and Choi, S. B., 'Moving Sliding Surfaces for High-Order Variable Structure System', International Journal of Control, Vol. 72, pp. 960-970, 1999 
  9. Kozek, M., Puchhammer, G. and Jorgl, M. P., 'A MIMO Sliding Mode Control for High Speed EMS MAGLE-Vehicle using Disturbance Estimation', Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 587-592, 1994 
  10. Lu, Y. S. and Chen, J. S., 'Design of a Perturbation Estimator Using the Theory of Variable-Structure Systems and Its Application to Magnetics Levitation System', IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 42, No. 3, pp. 281-289, 1995 
  11. Liu, C. S. and Peng, H., 'Disturbance Observer Based Tracking Control', ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, Vol. 122, No. 2, pp. 332-335, 2000 
  12. Elmali, H. and Olgac, N., 'Sliding Mode Control with Perturbation Estimation (SMCPE) : A New Approach', International Journal of Control, Vol. 56, No. 4, pp. 923-941, 1992 
  13. Elmali, H. and Olgac, N., 'Implementation of Sliding Mode Control with Perturbation Estimation(SMCPE)', IEEE Transaction on Control System Technology, Vol. 4, No. 1, pp. 79-85, 1996 
  14. Kim, J. H., Eun, Y. S. and Cho, D. I., Variable Structure Control of AC Servo Motors for Performance and Robustness Improvement, KACC, pp. 515-518, 1995 

이 논문을 인용한 문헌 (2)

  1. Kang, Min-Sig 2010. "Constrained Structured Sliding Mode Control for Position Tracking-Force Reflection Control of Master-Slave Manipulator" 한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society of Precision Engineering, 27(12): 48~58 
  2. Han, Sang-Wan ; Park, Minho 2014. "A Sliding Mode Control Scheme for Inverted Pendulum System" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, 15(2): 1020~1026 


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