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문제 정의
- 따라서, 두 시스템의 장점들만을 가지는 시스템을 만들기 위해서는 정지 상태나 저속 구간에서는 DTC 시스템이, 어떤 속도 이상의 구간에서는 STC 시스템이 되도록 두 시스템을 결합하는 것이 필요 하여 그에 대한 연구를 수행하였다.
- 본 논문에서는 타이어 미끄럼 각 효과가 고려되는 Realistic Vehicle Model(RVM)을 사용하여 서로 다른 제어시스템을 가지고 하나의 시스템으로 결합 하는 기법에 대해 소개하고자 한다. 몇 가지의 방법이 제시될 수 있겠으나 여기에서는 스위칭 제어기 법(Switching Control Strategy)을 사용하였다.
- 알고리즘을 설계하는데 있어서는 Fig. 2의 상부 차체 기울임 각을 안정화시 키고 균형 잡힌 코너링 이 가능하도록 만드는 것이 목적이다. 이것은 다음과 같은 효과를 가져오는데, 첫째는 균형잡힌 코너링 시 중력의 증가에도 불구하고 승객은 어떠한 횡가 속도도 감지하지 않는다는 사실이고, 둘째는 상부 차체에 작용하는 원심력 이 차량을 전복시키는데 전혀 사용되지 않기 때문에 차량이 안전하게 회전할 수 있다는 것이다.
가설 설정
- b. :torsional damping coefficient, N-m-s/rad.
- 다음은 여기에서 사용된 중요한 가정들이다. 먼저, 피치 (Pitch)와 히브(Heave) 운동은 작다는 가정 하에 무시되 었고 바퀴의 회 전반경 이 차량 치수 a, b, 1에 비해 매우 크며 롤 축(Roll Axis)이 지표면에 있다고 가정 하였다.
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