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구형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 해석 및 구현
Kinematic Analysis and Implementation of a Spherical 3-Degree-of-Freedom Parallel Mechanism 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.22 no.11 = no.176, 2005년, pp.72 - 81  

이석희 (고려대학교 대학원) ,  김희국 (고려대학교 제어계측공학과) ,  오세민 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ,  소병록 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ,  이병주 (한양대학교 전자컴퓨터공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

A new spherical-type 3-degree-of-freedom parallel mechanism consisting of a two degree-of-freedom parallel module and a serial module is proposed. Two alternative designs for the serial sub-chain are suggested and compared. The first design employs RU joint arrangement for the serial sub chain struc...

주제어

#병렬 메커니즘   #해석해   #기구학 해석   #기구학 동방성 지수  

참고문헌 (16)

  1. Kim, W.H., Bun, Y.K. and Cho, H.S., 'Closed-form Forward Position Solution for a 6-Dof 3-PPSP Parallel Mechanism and Its Implementation,' The International Journal of Robotics Research, Vol. 20, No. 1, pp. 85-99, 2001 

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  2. Lee, S.H., Lee, J.H., Kim, W.K. and Yi, B.J., 'Analysis on Kinematic Characteristics for Spatial 3-DOF Parallel Mechanisms Employing Stewart Platform Structure,' Journal of the Korean Society of Precision Engineering, Vol. 22, No. 8, pp. 118-127, 2005 

    원문보기 상세보기

  3. Merlet, J.P., 'Direct Kinematics of Planar Parallel Manipulators,' Proceedings of IEEE Int'l conf. of Robotics and Automation, Vol. 4, pp. 3744-3749, 1996 

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  4. Craig, J.J., 'Introduction to Robotics,' 2nd ed. Addison Wesley, 1989 

  5. Cox, D and Tesar, D, 'The dynamic model of a three-degree-of-freedom parallel robotic shoulder module,' Proceeding of the 4th international conference on Advanced Robotics, Columbus, OH, pp. 475-487, 1989 

  6. Gosselin, C.M. and Hamel, J.F., 'The Agile eye: A high-performance three-degree-of-freedom cameraorienting device,' Proceeding of IEEE Int'l Conf. on Robotics and Automation, Washington, DC, pp. 781-786, 2002 

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  7. Vischer, P. and Clavel, R, 'Argos: A novel 3-DOF parallel wrist mechanism,' International Journal of Robotics Research, Vol. 19, No. 1, 2000 

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  8. King, X. and Gosselin, C.M., 'Type synthesis of 3-DOF spherical parallel manipulators,' International Journal of Robotics Research, Vol. 23, No. 3, pp. 237-245, 2004 

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  9. Rosheim, M.E., 'Robot Evolution The Development of Anthrobotics,'John Wiley & Sons Canada, Ltd., 1994 

  10. Di Gregorio, R., 'A new parallel wrist using only revolute pairs: the 3-RUU wrist,'Robotica, Vol. 19, No. 3, pp. 183-304, 2001 

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  11. Di Gregorio, R., 'Kinematics of a new spherical parallel manipulator with three equal legs: the URC wrist,' Vol. 18, No. 5, pp.213-219, 2001 

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  12. Kurz, R. and Hayward, W., 'Multiple-Goal Kinematic Optimization of a Parallel Spherical Mechanism with Actuator Redundancy,' IEEE Trans. on J. of Robotics and Automation, Vol. 8, No. 5, pp. 644-651, 1992 

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  13. Yi, B.J., Tesar, D. and Freeman, R.A., 'Analysis of a Redundantly Actuated Fault-Tolerant Spherical Shoulder Module,' Proc. ASME 22st Biennial Mechanism Conference, 1992 

  14. Thomas, M. and Tesar, D., 'Dynamic Modeling of Serial Manipulator Arms,' Transactions of the ASME, Vol. 104, pp. 218-228, 1982 

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  15. Freeman, R.A. and Tesar, D., 'Dynamic Modeling of Serial and Parallel Mechanisms Robotic Systems, Part I-Methodology, Part II-Applications,' Proc. of 20th ASME Mechanism Conference, pp. 7-27, 1988 

  16. Yi, B.J. and Kim, W. K., 'On the Optimal Design of a Redundantly Actuated 4-Legged Six Degree of Freedom Manipulator,' KSME Journal, Vol. 8, No. 4, pp. 385-403, 1994 

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