$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

지능형 로봇 제어를 위한 시스템 통합 방법론
A System Integration Methodology for Control of Intelligent Robots 원문보기

정보과학회지 = Communications of the Korean Institute of Information Scientists and Engineers, v.24 no.3 = no.202, 2006년, pp.25 - 34  

곽별샘 (서울시립대학교) ,  이재호 (서울시립대학교)

초록이 없습니다.

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 본 논문에서는 로봇의 각 기능 요소들을 쉽게 통합하고 제어할 수 있는 로봇 시스템 통합 방법을 제시한다. 제시하는 로봇 시스템 통합 방법에서는 로봇 시스템을 3-계증으로 나누어 행위에 대한 제어를 추상화하며, 최상위 계층에 지능형 에이전트를 이용하여 환경의변화를 인식하고 적응하여 주어진 목적을 달성하기 위한 다양한 행위의 조합을 찾아내는 작업 관리기를 정의한다.
  • 본 논문에서는 시스템 통합 중에서도 제어에 관련된통합을 다루었다. 로봇 시스템이 보다 효과적으로 통합되기 위해서는 제어뿐만 아니라 지식에 대한 통합이필요하다.
  • 제어 컴포넌트의 실행 상태, 제어 컴포넌트로부터 제공된 정보 등을 통해 로봇 내외부의 상황을 인지하여 그것을 판단의 근거로 활용하며, 상황의 변화에 따라 제어 컴포넌트의 실행 상태를 조작하여 변화에 능동적으로 대처한다. 이렇게 주어진 상황을 인지하고 능동적으로 판단하여 상황의 변화에 적절히 대응하기 위해 작업 관리기는 지능형 에이전트로 구현하며 본 논문에서는 JAM 에이전트 시스템을 이용해 작업 관리기를 구현했다.
  • 모니터링된다. 제어 컴포넌트의 실행 상태가 변경되면 제어 컴포넌트 매니저는 작업 관리 커널에게 이를 보고한다. 제어 컴포넌트가 오류 등으로 인해 비정상적으로 종료하게 되면 오류 상황을 작업 관리기에게보고 하지만 이렇게 종료된 제어 컴포넌트를 재실행하는가에 대한 결정은 작업 관리기가 판단하므로 제어컴포넌트 관리자의 역할은 오류 상황을 보고하는 것으로 제한한다.

가설 설정

  • . 기능 요소의 유지 보수가 쉽다.

본문요약 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (9)

  1. Dzbor, M., Paralic, J., and Paralic, M., "knowledge management in a distribute organization," Proceedings of BASYS '2000 - 4th IEEE/IFIP International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing, Kluwer Academic Publishers, London, ISBN 0-7923-7958-6, pp.339-348, 2000 

  2. FIPA, "FIPA Organization Home Page," available at http://fipa.org, 1997 

  3. Jaeho Lee, Edmund H. Durfee, "Structured circuit semantics for reactive plan execution systems," Proceedings of the twelfth national conference on Artificial intelligence(Vol.2), pp.1232-1237, October, 1994 

  4. Jarrar, Y., Schiuma, G., and Zairi, M., "Defining organizational knowledge: a best practice perspective," Proceedings of VI International Conference on "Quality Innovation Knowledge," pp.486-496, 2002 

  5. Marcus Huber, "JAM, A BDI-theoretic Mobile Agent," Proceedings of the Third International Conference on Autonomous Agent(Agent-99), May, 1999 

  6. Michael Beetz, "Autonomous Agent and Multi-Agent System," Volume 4, Issue 1-2, pp.25-55, March-June 2001 

    crossref

  7. Mike Dean, et al, "OWL Web Ontology Language Reference," http://www.w3.org/TR/owl-ref/ 

  8. Selahattin Kuru, Ferda Bek, "Goal-driven blackboard control architecture based on extending partially complete general goal trees," Volume 3, Number 4, December 1990 

  9. Weiser, M., "Some computer science issue in ubiquitous computing," Communications of the ACM, Volume 36, Issue 7, pp.75-84, 1993 

    상세보기 crossref

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로