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논문 상세정보

이족 로봇의 위치 이동: 정보행 대 동보행

Locomotions of a Biped Robot: Static vs. Dynamic Gaits


This paper is concerned with computer simulations of a biped robot walking in static and dynamic gaits. To this end, a three-dimensional robot is considered possessing a torso and two identical legs of a typical design. For such limbs, a set of inverse kinematic solutions is analytically derived between the torso and the feet. Specific walking patterns are off-line generated meeting stability based on the VPCG or ZMP condition. Subsequently, to verify whether the robot can walk as planned in the presence of mass and ground effects, a multi-body dynamics CAE code has been applied to the resulting joint motions determined by inverse kinematics. As a result, the key parameters to successful gaits could be identified including inherent characteristics as well. Upon comparisons between the two types of gaits, dynamic gaits are concluded more desirable for larger humaniods.

저자의 다른 논문

참고문헌 (9)

  1. Vukobratovic, M., Borovac, B., Surla, D. and Stokic, D., 1990, Scientific Fundamentals of Robotics 7: Biped Locomotion, Springer-Verlag 
  2. Oh, S.N., Kim, K.I. and Lim, S., 2003, 'Motion Control of Biped Robots Using a Single-Chip Drive,' IEEE International Conference on Robotics and Automation 
  3. Loffler, K., Gienger, M. and Pfeiffer, F., 2003, 'Sensor and Control Design of a Dynamically Stable Biped Robot,' IEEE International Conference on Robotics and Automation 
  4. Kuffner, J.J. Jr., Kagami. S., Nishiwaki, K., Inaba, M and Inoue, H., 2002, 'Dynamically-Stable Motion Planning for Humanoid Robots,' Autonomous Robots, Vol. 12, pp.105-l18 
  5. Kim, J.H., Park, S.W., Park, I.W. and Oh, J.H., 2002, 'Development of a Humanoid Biped Walking Robot Platform KHR-l - Initial Design and Its Performance Evaluation,' The 3rd IARP International Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics 
  6. Mechanical Dynamics Inc., 2001, Basic ADAMS Full Simulation Training Guide 
  7. Sugihara, T., Nakamura, Y. and Inoue, H., 2002, 'Realtime Humanoid Motion Generation tlrrough ZMP Manipulation Based on Inverted Pendulum Control,' IEEE International Conference on Robotics and Automation 
  8. Lim, S. and Ko, I., 2005, 'Gait Simulations of a Biped Robot: (I) Static Gaits,' KSME Spring Conference. (in Korean) 
  9. Lim, S. and Ko, I., 2005 'Gait Simulations of a Biped, Robot: (II) Dynamic Gaits,' KSME Spring Conference. (in Korean) 

이 논문을 인용한 문헌 (2)

  1. Lim, Seung-Chul ; Kim, Kwang-Han 2011. "Locomotion of Dog-like Quadruped Robots: Walk and Trot" 한국시뮬레이션학회논문지 = Journal of the Korea Society for Simulation, 20(1): 51~59 
  2. Lim, Seungchul ; Kwak, Byungmoon ; Lim, Jooyoung ; Son, Youngik 2014. "Precision Circular-path Walking of a Biped Robot with Consideration of Rotational Effects" 한국소음진동공학회논문집 = Transactions of the Korean society for noise and vibration engineering, 24(4): 299~309 


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