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자율섭취기능을 갖는 바퀴구동형 생체모방로봇 개발
Development of a Biomimetic Wheeled Robot with Autonomous Eating Functionality 원문보기

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.12 no.6, 2006년, pp.573 - 579  

조익진 (경북대학교 전자공학과) ,  이연정 (경북대학교 전자공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Most of the recently developed robots are human friendly robots which imitate an animal or human such as entertainment robot, biomimetic robot and humanoid robot. Interest in these robots is increased because the social trend is focused on health, welfare, and graying. By these social backgrounds, r...

주제어

#biomimetic robot   #entertainment robot   #autonomous eating  

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 이런 로봇들은 부피가 크고 무거운 에너지 변환 및 저장장치를 필요로 하기 때문에 가정용이나 개인용 로봇 응용에는 부적합하다. 따라서 본 논문에서는 가정용이나 개인용 생체모방 엔터테인먼트 로봇에 적합한 먹이로서 소형원형 배터리를 사용하는 것을 제안한다. 대부분의 엔터테인먼트 로봇이나 애완 로봇은 내장된 배터리를 사용하고 있다.
  • 이상에서 기술한 연구 동기를 바탕으로 본 논문에서는 동물과 유사한 자율섭취-저장-배설 기능을 갖는 새로운 생체모방 로봇 EPRO-1 (Eating Pet RObot version 1)을 제안하고, EPRO-1S] 기구부와 제어부의 설계 그리고 실제 구현 및 실험에 대하여 기술한다. 본 연구 그룹에서는 이러한 자율 섭취 기능을 갖는 로봇의 기본 개념과 기초설계에 대하여 소개한 적이 있다[7](참조 그림 2).

가설 설정

  • 활발한 2 차 전지 개발 추이에 비추어 볼 때, 만일 고효율 소형 배터 I 리가 개발된다면 본 논문에서 제안하는 자율섭취기능을 갖j 는 로봇은 내장된 배터리 없이 충전시간동안 동작을 못하는 경우도 없이 먹이 배터리의 섭취만으로 동작할 수 있을 것이다. 그러나 현재의 기술 수준으로 상기한 정도의 소형배터리는 찾기 어려우므로 섭취된 배터리를 로봇의 제한된 부분에만 사용하는 것을 가정하고 로봇을 개발하였다.
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참고문헌 (9)

  1. Sony web site http://www.sony.com/ 

  2. J. Greenman, O. Holland, I. Kelly, K. Kendall, D. McFarland, and C. Melhuish, 'Towards robot autonomy in the natural world: A robot in predator's clothing,' Mechatronics, vol. 13, Issue 3, pp. 195-228, April, 2003 

    상세보기 crossref

  3. I. D. Kelly and C. Melhusish, 'A slug detection system for the SlugBot,' Towards Intelligent Mobile Robots (TIMR01), University of Manchester, UK. Technical Report Series, Department of Computer Science, Manchester University, ISSN 1361-6161, Report number UMCS-01-4-1, April 2001 

  4. I. D. Kelly, O. Holland, and C. Melhusish, 'SlugBot: A robot predator in the natural world,' The 5th International Symposium on Artificial Lift and Robotics (AROB 5th '00) for Human Welfare and Artificial Liferobotics, pp. 470-475, January 2000 

  5. I. D. Kelly, O. Holland, M. Scull, and D. McFarland, 'Artificial autonomy in the natural world: Building a robot predator,' Proc. of The 5th European Conference on Artificial Lift, Swiss Federal Institute of Technology, Lausanne (EPFL), pp. 289-293, September 1999 

  6. S. Wilkinson, 'Gastrobots-benefits and challenges of microbial fuel cells in food powered robot applications,' J. Autonomous Robots, vol. 9, no 2, pp. 99-111, September 2000 

    상세보기 crossref

  7. C.-S. Park, B.-J. Choi, S.-H. Park, and Y.-J. Lee, 'Design of an autonomous eating pet robot,' Proc. of International Conference on Control, Automation and Systems, pp. 855-858, October 2003 

  8. TMS320F2812PGFA manual 

  9. Xilinx web site http://www.xiIinx.com/ 

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