$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

계층적 모듈라 신경망을 이용한 이동로봇 지능제어기

The Intelligent Control System for Biped Robot Using Hierarchical Mixture of Experts

퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems, v.16 no.4, 2006년, pp.389 - 395  

최우경 (중앙대학교 전자전기공학부) ,  하상형 (중앙대학교 전자전기공학부) ,  김성주 (중앙대학교 전자전기공학부) ,  김용택 (중앙대학교 전자전기공학부) ,  전홍태 (중앙대학교 전자전기공학부)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

본 논문에서는 지능재어기법을 이용하여 이족로봇 제어기를 설계한다. 이족로봇 제어기는 복잡성을 해결하기 위해 4개 소 그룹으로 모듈화 하고, 이 모듈들은 신경망을 이용한 계층적 모듈라 신경망 (Hierarchical Mixture of Experts; HME) 기법을 도입한다. 그리고 신경망은 직접제어기법으로 이족로봇의 역 동력학을 학습한다. HME는 나무구조의 네트워크로 입출력 집합을 학습하여 출력공간에 대한 입력공간을 재분할하는 능력을 가지고 있다. EM 알고리즘을 이용한 HME는 반복적 학습을 통하여 이족로봇의 동력학을 모델링하며 HME 의 가상오차를 생성하여 이족로봇보행시 안전한 보행을 수행할 수 있는 이족로봇의 제어기를 설계한다.

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper proposes the controller for biped robot using intelligent control algorithm. In order to simplify the complexity of biped robot control, manipulator of biped robot is divided into four modules. These modules are controlled by intelligent algorithm with Hierarchical Mixture of Experts(HME)...

주제어

참고문헌 (7)

  1. M Vukobratovie and A. A. Frank, 'Legged locomotion studies,' Advances in External Control of Human Etremities, M. H. Gavirilovic and A. B. Wilson Jr., eds. Belgrade: Yugoslav Committee for Electronics and Automation, pp. 407-430, 1969 

  2. Pratt, J., Torres, A., Dilworth, P. & Pratt, G., 'Virtual Actuator Control,' IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1996 

  3. Simon Haykin, Neural Networks - A Comprehensive Foundation, Macmillian College Publishing Company Inc., 1994 

  4. R. A. Jacobs, M. I. Jordan, s. J. Nowlan, and G. E. Hinton, 'Adaptive Mixtures of Local Experts,' Neural Computation, Vol. 6., pp. 181-214, 1994 

  5. Craig, J. J., 'Introduction to Robotics: Mechanics and Control,' addison-Wesley, 1988 

  6. Michael I. Jordan., and R.A. Jacobs, 'Hierarchies of Adaptive experts,' In Advanced in Neural Information Processing System 4 (J.E. Moody, S.J. Hanson and R.P. Lippmann, eds) San Mateo, CA: Morgan Kaufmann, pp.985-992. 1992 

  7. Michael I. Jordan and Robert A. Jacobs, 'Hierarchical Mixtures of Experts and the EM Algorithm,' Neural Computation, Vol. 6, No.1, pp. 181-214, 1994 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

BRONZE

출판사/학술단체 등이 한시적으로 특별한 프로모션 또는 일정기간 경과 후 접근을 허용하여, 출판사/학술단체 등의 사이트에서 이용 가능한 논문

섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트