$\require{mediawiki-texvc}$
  • 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"
쳇봇 이모티콘
안녕하세요!
ScienceON 챗봇입니다.
궁금한 것은 저에게 물어봐주세요.

논문 상세정보

계층적 모듈라 신경망을 이용한 이동로봇 지능제어기

The Intelligent Control System for Biped Robot Using Hierarchical Mixture of Experts

초록

본 논문에서는 지능재어기법을 이용하여 이족로봇 제어기를 설계한다. 이족로봇 제어기는 복잡성을 해결하기 위해 4개 소 그룹으로 모듈화 하고, 이 모듈들은 신경망을 이용한 계층적 모듈라 신경망 (Hierarchical Mixture of Experts; HME) 기법을 도입한다. 그리고 신경망은 직접제어기법으로 이족로봇의 역 동력학을 학습한다. HME는 나무구조의 네트워크로 입출력 집합을 학습하여 출력공간에 대한 입력공간을 재분할하는 능력을 가지고 있다. EM 알고리즘을 이용한 HME는 반복적 학습을 통하여 이족로봇의 동력학을 모델링하며 HME 의 가상오차를 생성하여 이족로봇보행시 안전한 보행을 수행할 수 있는 이족로봇의 제어기를 설계한다.

Abstract

This paper proposes the controller for biped robot using intelligent control algorithm. In order to simplify the complexity of biped robot control, manipulator of biped robot is divided into four modules. These modules are controlled by intelligent algorithm with Hierarchical Mixture of Experts(HME) using neural network. Also neural network having direct control method learns the inverse dynamics of biped robot. The HME, which is a network of tree structure, reallocates the input domain for the output by learning pattern of input and output. In this paper, as a result of learning HME repeatedly with EM algorithm, the controller for biped robot operating safety walking is designed by modelling dynamics of biped robot and generating virtual error of HME.

참고문헌 (7)

  1. M Vukobratovie and A. A. Frank, 'Legged locomotion studies,' Advances in External Control of Human Etremities, M. H. Gavirilovic and A. B. Wilson Jr., eds. Belgrade: Yugoslav Committee for Electronics and Automation, pp. 407-430, 1969 
  2. Pratt, J., Torres, A., Dilworth, P. & Pratt, G., 'Virtual Actuator Control,' IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1996 
  3. R. A. Jacobs, M. I. Jordan, s. J. Nowlan, and G. E. Hinton, 'Adaptive Mixtures of Local Experts,' Neural Computation, Vol. 6., pp. 181-214, 1994 
  4. Craig, J. J., 'Introduction to Robotics: Mechanics and Control,' addison-Wesley, 1988 
  5. Michael I. Jordan., and R.A. Jacobs, 'Hierarchies of Adaptive experts,' In Advanced in Neural Information Processing System 4 (J.E. Moody, S.J. Hanson and R.P. Lippmann, eds) San Mateo, CA: Morgan Kaufmann, pp.985-992. 1992 
  6. Michael I. Jordan and Robert A. Jacobs, 'Hierarchical Mixtures of Experts and the EM Algorithm,' Neural Computation, Vol. 6, No.1, pp. 181-214, 1994 
  7. Simon Haykin, Neural Networks - A Comprehensive Foundation, Macmillian College Publishing Company Inc., 1994 

이 논문을 인용한 문헌 (3)

  1. Kim, Byoung-Ho 2007. "Neural Learning-Based Inverse Kinematics of a Robotic Finger" 퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems, 17(7): 862~868 
  2. Choi, In-Chan ; Lee, Hong-Gi ; Jeon, Hong-Tae 2010. "A Study on Intelligent Navigation System using Soft-computing" 한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, 20(6): 799~805 
  3. Cha, Kyeong-Sook ; Jun, Won-Hee ; Hong, Sung-Sil 2014. "Problem Solving Ability and Social Anxiety in Nursing Students" 한국콘텐츠학회논문지 = The Journal of the Korea Contents Association, 14(7): 324~333 

원문보기

원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :

원문 URL 링크

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

상세조회 0건 원문조회 0건

DOI 인용 스타일