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DGPS를 이용한 자동 운항 제어기 설계 및 개발
Design and Development of Automatic Maneuvering Controller Using DGPS 원문보기

제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.12 no.9, 2006년, pp.850 - 855  

김기영 (동국대학교 기계공학과) ,  이명일 (동국대학교 기계공학과) ,  허석 (동국대학교 기계공학과) ,  곽문규 (동국대학교 기계공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This is concerned with the development and design of automatic maneuvering system using Differential Global Positioning System(DGPS). To achievement of autonomous maneuvering controller for giant ship, first, we investigated automatic maneuvering controller using DGPS in motor car. The sensors are c...

주제어

#DGPS   #automatic maneuvering   #critically damped control  

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 본 연구에서는 DGPS 신호와 디지털 나침반을 이용해 선박 및 차량에 응용 가능한 자동 운항 제어기를 개발하고자 한다. 본 연구의 최종목적은 무인 선박 자동 운항 제어 시스템의 개발에 있지만 선박에 직접 적용하기 전에 실험 환경과 비용 등을 고려하여 먼저 지상 차량을 대상으로 연구를 수행하였다.
  • 본 연구에서는 GPS를 이용한 선박의 자동운항 제어시스템을 구현하기 위한 선행 연구를 위해 소형 무인 자동차를 대상으로 제어시스템을 구현하고 실험을 통해 구축된 제어시스템의 타당성을 조사하였다. 정밀한 위치 데이터의 추출을 위해 DGPS 수신기와 디지털 나침반을 감지기로 사용하였으며, way point 간의 직선상을 효율적으로 추적하기 위해 임계감쇠제어기를 제안하였다.
  • 알 수 있다. 일자유도 진동계의 특성을 고려하여 본 연구에서는 다음과 같은 임계감쇠제어기(critically damped controller)의 사용을 제안하였다. 이 경우 (5)는 다음과 같이 표현될 수 있다.
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참고문헌 (8)

  1. L. Cordesses, P. Martinet, B. Thuliot, and M. Berducat, 'GPS-based control of a land vehicle,' Proc. of the 16th IAARC/IFAC/IEEE Int. Symp. Automation Robotics Construction, pp. 41-46, 1999 

  2. L. Cordesses, C. Cariou, P. Martinet, and C. Thibaud, 'CP-DGPS based combine harvester control without orientation sensor,' Proc. of the ION-GPS Meeting, pp. 2041-2046, 1999 

  3. P. Martinet, C. Thibaud, B. Thuilot, and J. Gallice, 'Robust controller synthesis in automatic guided vehicle applications,' Proc. of the Int. Conf. on Advances in Vehicle Control and Safety, pp. 395-401, 1998 

  4. P. Martinet, P. Bonton, J. Gallice, M. Berducat, C. Debain, and R. Rouveure, 'Automatic guided vehicles in agricultural and green space fields,' Proc. ofyhe 4th French-Israeli Symp. on Rrobotics, pp. 87-92, 1998 

  5. DGPS beacon receiver,www.sanav.com 

  6. Digital compass, 'vector 2x,'www.hanitech.co.kr 

  7. Micro controller, 'OOPic II,' www.oopic.com 

  8. Labjack hompage, www.labjack.com 

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