$\require{mediawiki-texvc}$
  • 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"
쳇봇 이모티콘
안녕하세요!
ScienceON 챗봇입니다.
궁금한 것은 저에게 물어봐주세요.

논문 상세정보

바코드가 있는 가정환경에서의 위상학적 지도형성 및 자율주행

Topological Mapping and Navigation in Indoor Environment with Invisible Barcode

Abstract

This paper addresses the localization and navigation problem using invisible two dimensional barcodes on the floor. Compared with other methods using natural/artificial landmark, the proposed localization method has great advantages in cost and appearance, since the location of the robot is perfectly known using the barcode information after the mapping is finished. We also propose a navigation algorithm which uses the topological structure. For the topological information, we define nodes and edges which are suitable for indoor navigation, especially for large area having multiple rooms, many walls and many static obstacles. The proposed algorithm also has an advantage that errors occurred in each node are mutually independent and can be compensated exactly after some navigation using barcode. Simulation and experimental results. were performed to verify the algorithm in the barcode environment, and the result showed an excellent performance. After mapping, it is also possible to solve the kidnapped case and generate paths using topological information.

저자의 다른 논문

참고문헌 (11)

  1. iRobot. Website. [Online]. Available: http://www.roombavac.com 
  2. Electrolux. Website. [Online]. Available: http:// trilobite. electrolux.com/ 
  3. Dellaert F., Fox D., BurgardW. and S. Thrun, 1999, 'Monte Carlo Localization for Mobile Robots,' Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1322-1328 
  4. Gonz'alez-Banos H. H. and Latombe J.-C., 2002, 'Navigation Strategies for Exploring Indoor Environments,' International Journal of Robotics Research, Vol. 21, No. 10, pp. 829-848 
  5. Enrique Gonzalez,Oscar Alvarez, Yul Diaz, Carlos Parra and Cesar Bustacara, 2005, 'BSA: A Complete Coverage Algorithm,' Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2052-2056 
  6. Huang W. H., 2001, 'Optimal Line-sweep-based Decompositions for Coverage Algorithms,' Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 27-32 
  7. Tomatis N., Nourbakhsh I., and Siegwart R., 2001, 'Simultaneous Localization and Map Building: A Global Topological Model with Local Metric Maps,' Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 421-426 
  8. Bosse M., Newman P., Leonard J., Soika M., Feiten W. and Teller S., 2003, 'An Atlas Framework for Scalable Mapping,' Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1899-1906 
  9. Victorino A. C. and Rives P., 2005, 'Global Consistency Mapping with an Hybrid Representation,' Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2403-2408 
  10. Madsen C. and Andersen C., 1998, 'Optimal Landmark Selection for Triangulation of Robot Position,' International Journal of Robotics and Autonomous Systems, Vol. 23, No. 4, pp.277-292 
  11. Hern'andez S., J. Torres M., C. Morales A., and Acosta L., 2003, 'A New Low Cost System for Autonomous Robot Heading and Position Localization in a Closed Area,' Autonomous robots, Vol. 15, No. 2, pp. 99-110 

이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음

원문보기

원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :

원문 URL 링크

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

상세조회 0건 원문조회 0건

DOI 인용 스타일