$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

Unscented 칼만필터의 INS/GPS 적용 원문보기

제어·자동화·시스템공학회지 = ICASE magazine, v.12 no.3, 2006년, pp.34 - 38  

김광진 (서울대학교 기계항공공학부) ,  박찬국 (서울대학교 기계항공공학부)

초록이 없습니다.

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

  • 요구된다. 본 논문에서는 최근 많은 연구가 이루어지고 있는 비선형 필터링 기법인 unscented 칼만 필터 (UKF : Unscented Kalman Filter) 에 대하여 살펴보고 INS/GPS 결합 항법시스템의 적용 사례를 소개한다.
  • 본 절에서는 시스템 오차 모델에 비선형성이 존재하는 운항 중 정렬(IFA : In-Flight Alignment)과 측정치가 비선형인 강결합 기법에 대한 UKF 적용 결과에 대하여 살펴본다.
  • 지금까지 INS/GPS 결합 항법 시스템과 시스템의 성능 향상을 위하여 적용되고 있는 UKF에 대하여 살펴보았다. 현재 개발되고 있는 INS/GPS 항법 시스템은 GPS 수신기의 내부 정보를 이용하기 위하여 강결합 및 심층결합의 예에서와 같이 측정치 모델이 비선형이며 이와 함께 저가의 MEMS 관성 센서로 인하여 시스템 오차 모델도 비선형 성 형태를 가지게 된다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (12)

  1. D. H. Titterton and J. L. Weston, Strap down Inertial Navigation Technology, IEE Radar, Sonar, Navigation and Avionics Series, 1997 

  2. G. T. Schmidt. INS/GPS Technology Trends, NATO RTO Report, RTO-EN-SET-064, 2004 

  3. J. A. Farrel and M. Barth, The Global Positioning System & Inertial Navigation, McGraw-Hill, 1998 

  4. P. S. Maybeck, Stochastic Models, Estimation, and Control: Vol. 1, Academic Press, 1979 

  5. G. M. Siouris, Aerospace Avionics Systems: A Modem Synthesis, Academic Press, 1993 

  6. 김광진, 박찬국, 유명종, 박영범, 'INS/GPS 강결합 기법에 대한 EKF와 UKF의 성능 비교,' 제어.자동화.시스템공학 논문지, 제 12권, 제 8호, 2006년 8월 

    원문보기 상세보기 crossref

  7. 박찬국, '발사체 항법,' 우주기술 단기강좌 논문집, 서울대, 2004년 7월 

  8. S. Julier and J. Uhlmann, 'Unscented Filtering and Nonlinear Estimation,' Proceedings of IEEE, Vol. 92, No.3, August 2004 

  9. E. A. Wan and R.V. Merwe, 'The Unscented Kalman Filter,' in Kalman Filtering and Neural Networks, Wiley Inter Science, 2001 

  10. 박찬국 등, 지상항법용 다중센서 오차 추정 알고리즘 개발, 연구보고서, 서울대학교, 2006년 8월 

  11. R. Anderson, et. al., 'Evolution of Low-cost MEMS Inertial Systems,' NATO ROT Symposium, Istanbul, Trukey, October 2002 

  12. C. G. Park, K. Kim and W. Y. Kang, 'UKF-based In-Flight Alignment using Low Cost IMU,' Proceedings of AIAA Guidance, Navigation & Control Conference, Keystone, August, 2006 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로