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문제 정의
- 본 연구에서는 가정환경에서 홈서비스 로봇 인터페이 스(HSRI)를 위해 음성 인식을 적 용하고, 팔의 장애를 갖는 장애인 또는 두 다리의 장애를 갖는 장애인이 원하는 물 체를 냉장고에서 CAN, PIT병, 병 등을 집고 들어 올리는 데 필요한 물체간의 거리를 스테레오 카메라를 이용하여 사용자의 명령을 받아 분석, 해석하는 시스템에 대한 기 초 연구를 한다.
가설 설정
- 본 연구에서 가정환경에서 홈서비스 로봇 인터페이스 를 장애인 중 지 체 장애 인에 게 초점을 맞추었고, 지 체 장 애인 중 극단 상황이 아닌 팔과 다리에 장애를 갖는 자로 설정한다.
- 실제로 프로그램에서 실행 해본 결과 두 카메라의 높 이의 미묘하게 어긋나있어 실제로 좌우 영상의 y좌표가 다르게 나왔는데 이는 같다고 가정하였다. 그리고 거리 추출공식 에서 초점거 리(a)와 두 카메라 사이의 거 리(b)의 단위를 mm로 하여 계산 하였고 결과 값에서 mm에서 m 로 변환하여 거리 값을 추출하였다.
- 두 렌즈 중심간의 거리를 베이스라인(Base Hne)이라 하고, 좌표는 영상 점 (xb 少)과 (X2, y, 를 갖는 점 w의 좌표(X, Y, ©를 찾는다. 여기서 카메 라는 동일한 것이 고 카메 라에 의한 두 좌표계 는 단지 각각의 원점 이 다를 뿐 완전히 일직선상에 있다고 가정 한다. 카메라와 실 좌표계를 일치시키 면, 영상의 xy 평면은 실 좌표계의 XY 평면과 일직선상에 있다는 것이다.
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