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문제 정의
- 문에 최적 설계 단계에서 여러 개의 이산화된 강 성 값을 갖는 조인트를 찾는 문제로 정식화할 필요가 있다. 따라서 다음 절에서는 불연속 조인트 강성 값을 갖는 메커니즘 설계 문제 정식화를 제 안하고자 한다.
- 따라서 본 연구에서는 실제적으로 제작 가능한 컴플라이언트 메커니즘 기반의 구조물을 설계하고 자 조인트의 강성을 불연속적으로 조절할 수 있는 기법을 제안하고자 한다. 즉 최적화 후에는 몇 개의 제시된 강성 값만을 갖는 조인트만을 얻을 수 있어야 한다.
- 이 절에서는 조인트 강성 조절법에 의해 최적화 된 메커니즘의 조인트 스프링의 강성은 설계 변수 의 수렴된 최종 값들이 임의의 값을 가지는 문제점을 개선하는 방안을 제안하고자 한다. 조인트 스프링의 강성이 유한 개의 이산적인 값들 중에서 선택될 수 있도록 하기 위해서 본 연구에서는 하나의 조인트 스프링에 두 개 이상의 변수를 할당 하는 다중 설계 변수 할당법을 이용하여 위상 최 적화를 정식화 하고자 한다
- 인트로 연결된 보 요소로 이산화된 설계 영역을 보여주고 있는데, 왼쪽 입력 단에 가해진 힘 R”=1000〃N 에 의해 오른쪽 집 게 부분의 변위 를 최대화하는 것을 최적화의 목적함수로 설정하였다. 설계 영역은 총 58 개의 보 요소와 116 개의 조인트 스프링 (혹은 설계 변수)로 구성되어 있으며 보 요소의 물성치 및 단면 특성은 E = 2lOGPa,
- 이 절에서는 조인트 강성 조절법에 의해 최적화 된 메커니즘의 조인트 스프링의 강성은 설계 변수 의 수렴된 최종 값들이 임의의 값을 가지는 문제점을 개선하는 방안을 제안하고자 한다. 조인트 스프링의 강성이 유한 개의 이산적인 값들 중에서 선택될 수 있도록 하기 위해서 본 연구에서는 하나의 조인트 스프링에 두 개 이상의 변수를 할당 하는 다중 설계 변수 할당법을 이용하여 위상 최 적화를 정식화 하고자 한다
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