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다족형 로봇의 자세 제어 시스템 설계 및 구현에 관한 연구
A Study On Design & Implementation of An Attitude Control System of a Lot of Legs Robots 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the institute of electronics engineers of Korea. IE. 산업전자, v.45 no.4, 2008년, pp.11 - 18  

남상엽 (국제대학) ,  홍성호 ((주)ED) ,  김석중 ((주)ED)

초록
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본 연구는 다족 로봇용 자세제어장치(ACS - Attitude Control System)인 관성측정 시스템(IMU) 의 H/W 설계와 자세제어 알고리즘 S/W을 설계하여 다관절용 로봇의 IMU 통합시스템을 구현 후 이 시스템의 동작성능을 검증하기 위해 Mtx와 MTx와의 성능을 비교 검증을 하고자 한다. ACS는 자이로와 가속도계 그리고 지자기 센서를 이용하여 항체의 롤, 피치각 자세를 제어하는 시스템이다. 일반적인 저가형 MEMS 관성센서로는 오차가 심하게 발생하여 항체의 정확한 위치를 계산하기 힘들다. 본 연구에서는 ACS 개발하기 위하여 상용의 MEMS 가속도계 및 자이고 센서, 추가적으로 지자기 센서를 사용하여 관성측정 시스템(IMU)을 표현한다. 구현된 IMU 시스템에 자세계산 프로그램을 내장하여 일정 성능을 보장하는 롤, 피치, 요 자세각 알고리즘을 설계하여 시스템에 포팅한다. 본 연구에서는 자이로와 가속도계 출력을 혼합하여 롤, 피치각을 보상함으로써 지속적으로 일정 수준이상의 성능을 보장하는 ACS를 구현하기위해 목표 플랫폼에 적재하여 실시간으로 구동하여 포팅하고 검증하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This study is implementation of attitude control system(ACS - Attitude Control System). for a multi legs robot. This study designs H/W of Inertial Measurement Unit (IMU) and attitude control algorithm S/W. Compare performance with Mtx and MTx in order to verify action performance of this system afte...

주제어

#관성제어 알고리즘   #로봇시뮬레이터  

참고문헌 (11)

  1. S. Y. Cho and C. G. Park, "A Calibration Technique for a 2-axis Magnetic Compass in Telematics Devices", ETRI Journal, Vol.27, No.3, pp. 280-288, June 2005 

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  2. Jonathan M. Roberts, Peter I. Corke, Gregg Buskey, "Low-Cost Flight Control System for a Small Autonomous Helicopter", 2002 Australasian Conference on Robotics and Automation, Auckland, 27-29 November, 2002 

  3. 남상엽, 이효영, 김석중, "지능형 로봇 설계 및 개발을 위한 로봇 시뮬레이터의 구현에 관한 연구", 대한전자공학회 합동학술대회, pp113-116, May, 2007 

  4. Robert C. Nelson, "Flight Stability And Automatic Control", McGrawHill, 1998 

  5. Alan V. Oppenheim, Alan S. Willsky, "Signal & systems", Prentice Hall, 1998 

  6. Brooks, R. A., "Intelligence without representation," Artificial Intelligence, Vol.47, pp.139-160, 1991 

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  7. D.H. Titterton, J.L.Weston, "Strapdown inertial navigation technology", IEE, 1997 

  8. Aekyung Moon, Hyoungsun Kim, Hyun Kim, Soowon Lee , "Context-Aware Active Services in Ubiquitous Computing Environments", ETRI Journal, Volume 29, Number 2, April 2007 

  9. Jinwook Huh, Woong Sik Chung, Sang Yep Nam, and Wan Kyun Chung, "Mobile Robot Exploration in Indoor Environment Using Topological Structure with Invisible Barcodes", ETRI Journal, Vol.29, No.2 ,pp189-200, April 2007 

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  10. Sang Yep Nam, Keun-Eun Kim, Yi-Chui Kang, Hyo-Young Lee, Suk-Joong Kim, "Study on the URC robot simulation that used intelligent robot simulator", URAI 2007, pp644-647, 22 Nov, 2007 

  11. 남상엽, 이효영, 김석중, 강이철, 김근은, "지능형 로봇 시뮬레이터를 이용한 URC 로봇 시뮬레이션에 관한 연구", 2007년도 대한전자공학회 추계종합학술대회 논문집II, 제31권 제2호 p858-859, 24. Non. 2007 

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