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비전 기반 실내로봇용 위치인식 기술
Vision Based Localization Methods for Indoor Robots 원문보기

정보과학회지 = Communications of the Korean Institute of Information Scientists and Engineers, v.26 no.4 = no.227, 2008년, pp.12 - 21  

김은태 (연세대학교) ,  박창우 (인하공업전문대학) ,  김영석 (서울산업대학교) ,  백성욱 (세종대학교) ,  문승빈 (세종대학교)

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문제 정의

  • 본 논문에서는 지능형로봇의 위치인식 기술의 산업적 필요성 및 중요성에 대해 살펴보며, 특히 실내로봇의 자기위치인식을 위해 비전기반의 자연 랜드마크를 이용한 기술에 대해 집중적으로 논한다.
  • 본 논문에서는 지능형로봇의 주행기능을 위한 핵심인지 기술인 위치인식 기술의 현황 및 산업적 중요성에 대해 살펴보았으며, 현재까지의 기술적 이슈와 한계점, 그리고 이를 극복하기 위한 기술적 요소들을 살펴보았다.
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참고문헌 (15)

  1. 산업자원부, "지능형 로봇산업의 기반조성을 위한 종합지원체계 구축 기획보고서", 2004 

  2. D. G. Lowe, "Object recognition from local scale- invariant features", Proc. Seventh int'l Conf. Computer Vision, pp.1150-1157, 1999 

  3. A. J. Davison, "Mobile robot localization using active vision", Proc. Fifth Europian conf. Computer Vision, pp. 809-825, 1998 

  4. A. J. Davision, I. D. Reid, N. D. Molton and O. Stasse, "MonoSLAM: Real-time single camera SLAM", IEEE Trans. Pattern analysis and machine vision, vol. 29, no.6, pp.1052-1067, June 2007 

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  5. R. Sim, P. Elinas, M. Griffin and J.J. Little, "Vision based SLAM using the Rao-Blackwellised Particle filter", Proc. IJCAI Workshop Reasoning with Uncertainty in Robotics, pp.120-129, 2005 

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  7. P.M. Newman and K. Ho, "SLAM loop-closing with visually salient features", Proc. IEEE Int'l Conf. Robotics and Automation, pp.390-397, 2005 

  8. A. J. Davision and D.W Murray, "Simultaneous localization and map-building using active vision" IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 24. no.7, pp.865-880, July 2002 

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  9. S. Thrun, W. Burgard and D. Fox, "A real-time algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-robot and 3D mapping", Proc. IEEE Int'l Conf. Robotics and Automation, pp. 198-205, 2000 

  10. S. Thrun, W. Burgard., and D. Fox, Probabilistic Robotics, The MIT Press, 2005 

  11. S. Se and D. Lowe, "Mobile robot localization and mapping with uncertainty using scale-invariant visual landmarks", The International Journal of Robotics Research, vol. 21, No.8, pp.735-758, 2002 

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  12. S. Se, D. Lowe and J. J. Little, "Vision based global localization and mapping for mobile robots, IEEE Trans. Robotics, vol. 21, No.3, pp.364-375, June 2005 

  13. S. Atiya and G.D. Hager, "Real-Time Vision-Based Robot Localization," IEEE Trans. Robotics and Automation, vol. 9, no. 6, pp. 785-800, Dec. 1993 

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  14. 산업자원부, "로봇산업조사통계", 2006 

  15. 2006 산업기술로드맵 -지능형로봇, 지능형로봇사업 단 & 산업자원부, 2006. 

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