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논문 상세정보

저상굴절차량의 주행해석을 이용한 전차륜 조향 알고리즘 개발

Development of the All-Wheel-Steering Algorithm using Dynamic Analysis of the Bi-modal Vehicle

Abstract

The bi-modal vehicle is composed of two car-bodies and three axles. Each axle of the vehicle has an independent suspension and all wheels are steerable. Since the bi-modal vehicle has longer wheelbase than most urban buses, the All-Wheel-Steering(AWS) system is adapted for to ensure safe driving and proper turning radius on a curved road. This paper proposes an AWS control algorithm for stable driving of bi-modal vehicle. Steering angles and directions of each axle of bi-modal vehicle changed according to the driving environment and steering modes. In the case that front and rear axles should be steered in opposite directions is a negative mode, and the other case that the axles should be steered in the same direction is a positive mode. For example, in the positive mode, front and real axles are steered in the same direction, while in the negative mode, they are steered in the opposite direction. A multibody model of the vehicle is used to verify the performance of the steering algorithm and simulation results of 2WS are compared with those of AWS under the same condition.

참고문헌 (10)

  1. Y. H. Lee, S. I. Kim, M. W. Suh, H. S. Son and S. H. Kim, "Linearized Dynamic Analysis of a Four-Wheel Steering Vehicle," Transactions of KSAE, Vol.2, No.5, pp.101-109, 1994 
  2. J. S. Shim, S. J. Heo and Y. M. Yu, "Effect of Four-Wheel Steering System on Vehicle Handling Characteristics," Transactions of KSAE, Vol.12, No.3, pp.21-29, 1990 
  3. H. Sato, Hirota, H. Yanagisawa and T. Fukushima, "Dynamic Characteristics of a Whole Wheel Steering Vehicle with Yaw Velocity Feedback Rear Wheel Steering," IMechE, C124/83, pp.210-218, 1983 
  4. D. de Bruin, A. A. H. Damen and A. Pogromsky, "Backstepping Control for Lateral Guidance of All-Wheel Steered Multiple Articulated Vehicles," IEEE Intelligent Transportation Systems Conference Proceedings, pp.95-100, 2000 
  5. H. B. Pacejka, Tire and Vehicle Dynamics, SAE, 2002 
  6. T. Takiguchi, N. Yasuda, S. Furutan, H. Kamazwa and H. Inoue, "Improvement of Vehicle Dynamic by Vehicle Speed Steering Four Wheel Steering System," SAE 860624, 1986 
  7. N. Irie and J. Kuroki, "4WS Technology and the Prospects for Improvement of Vehicle Dynamics," SAE 901167, 1990 
  8. J. Y. Kim, K. G. Kye, K. S. Park, K. S. Huh, K. Y. Chang and J. E. Oh, "Dynamic Performance Analysis for 4WD/ 4WS Electric-Driven Vehicles," Transactions of KSAE, Vol.4, No.2, pp.209-220, 1996 
  9. D. E. Smith and J. M. Starkey, "Effects of Model Complexity on the Performance of Automated Vehicle Steering Controllers: Model Development, Validation and Comparison: Vehicle System Dynamic, Vol.24, pp.163-181, 1995 
  10. ADAMS 2003 User Manual, MSC. Software Corporation, USA, 2003 

이 논문을 인용한 문헌 (3)

  1. 김미옥, 이정한, 유완석 2009. "4륜조향 자율주행로봇의 최적속도에 관한 연구" 한국자동차공학회논문집 = Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers, 17(4): 86~92 
  2. Moon, K.H., Lee, S.H., Chang, S., Mok, J.K., Park, T.W. 2009. "METHOD FOR CONTROL OF STEERING ANGLES FOR ARTICULATED VEHICLES USING VIRTUAL RIGID AXLES" International journal of automotive technology, 10(4): 441~449 
  3. 고희영, 신광복, 정종철 2009. "샌드위치 복합재 적용 바이모달 트램 차체의 설계검증을 위한 구조 성능 시험 및 해석적 비교 연구" 한국철도학회 논문집 = Journal of the Korean Society for Railway, 12(4): 518~525 

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