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문제 정의
- 이제 남은 문제는 작은 캐릭터가 교집합 부분을 통과할 수 있는 크기인지 어떻게 효율적으로 판단하는 가인데 정리하면 다음과 같다. 교집합을 생기게 하는 장애물의 경계선들은 이미 알려져 있으므로 이 선들에 대해 솔리드 오프세팅을 하여 그 결과들이 서로 교차하는지 확인하면 된다. 3.
- 본 논문에서는 게임에 등장하는 여러 캐릭터들의 크기에 맞추어 최적의 경로를 제공할 수 있도록 개별 로드맵을 생성하는 효과적인 방법을 제안하였다. 각각의 캐릭터에 대해 일일이 로드맵을 따로 생성하는 것이 아니라 가장 큰 캐릭터에 대해 생성된 가시성 그래프를 기본으로 그보다 작은 캐릭터들에 대해 점진적으로 보로노이 링크를 추가함으로서 효과적으로 개별 로드맵을 가질 수 있도록 하였다.
- 간단한 예로 토끼가 지나간 좁은 길을 소나 말등의 캐릭터가 지나갈 수 없는 경우를 들 수 있다. 본 논문에서는 이를 해결하기 위해 캐릭터별로 자신에 맞는 로드맵을 가지고 경로 계획에 이용하도록 제안하며 이를 위한 효율적인 방법을 소개한다.
- 보로노이 다이어그램에 의한 비연속점은 그림 2(b)의 예제에 잘 나타나 있다. 본 논문에서는 장애물을 확대함에 따라 사라지는 자유공간에 장애물의 기하학적 요소에 따라 이등분 궤적을 삽입하는 방법으로 전체 보로노이 다이어그램의 구성을 피하고도 VV-복합체와 유사한 효과를 거두며 이때 발생하는 비연속점들을 최소화함으로서 전체 경로가 어느 정도의 여유공간은 확보하는 동시에 부드러운 턴을 할 수 있는 방법을 제안한다.
- 본 논문에서는 캐릭터마다 다른 로드맵을 생성하기 위해 가시성 그래프를 근간 로드맵으로 하고 보로노이 다이어그램을 보조적으로 이용하는 방식을 제안한다. 게임에서 가장 많이 이용되고 있는 경로점 그래프를 이용하지 않은 이유는 설계자가 수동으로 경로점을 선정해야 하므로 캐릭터별로 일일이 로드맵을 생성하기에는 적합하지 않기 때문이다.
- 본 장에서는 크기가 다른 캐릭터별로 효과적으로 로드맵을 생성하는 과정과 생성된 로드맵을 이용하여 최적 경로를 탐색하는 방법에 대해서 소개한다.
- 그러나 가시성 그래프는 자동으로 생성되는 효과적인 알고리즘들이 많이 제안되어 있을 뿐 아니라 최단 경로를 찾을 수 있다는 큰 장점이 있다. 장애물의 경계를 따라 이동하는 단점은 장애물을 실제보다 확장하여 가시성 그래프를 생성하여 해결하고자 한다[7]. 장애물 확장을 통해 기존에 확보되어 있던 자유공간이 막히는 경우에는 보로노이 모서리를 삽입함으로서 자신의 크기에 맞는 경로를 확보할 수 있도록 한다.
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