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논문 상세정보

퍼지 추론을 이용한 주차지원 시스템의 경로추종 운동제어

Path Tracking Motion Control using Fuzzy Inference for a Parking-Assist System

Abstract

A parking-assist system is defined that a driver adjusts vehicle velocity through brake pedal operation and parking-assist system controls the motion of the vehicle to follow a collision-free path. In this study, a motion control algorithm using Fuzzy inference is proposed to track a maneuvering clothoid parallel path. Simulations are performed under SIMULINK environments using MATLAB and CarSim for a vehicle model. As the vehicle model in MATLAB a bicycle model is used including lateral dynamics. The simulation results show that the path tracking performance is satisfactory under various driving and initial conditions.

저자의 다른 논문

참고문헌 (12)

  1. Aisin, New Intelligent Parking Assist, http://www.aisin.com/news/products/060929 .html, 2006 
  2. J. Pohl, M. Sethsson, P. Degerman and J. Larsson, "A Semi-Automated Parallel Parking System for Passenger Cars," Proc. of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: J. of Automobile Engineering, Vol.220, No.1, pp.53-65,2006 
  3. Gizmag.com, BMW: The Ultimate Parking Machine?.http://www.businessweek.com/autos/content/aug2006/bw20060802 _ 821518.htm ?campaign_id=alerts, 2006 
  4. Intellitech, Xpark!:Perfect Automatic Parking, Even in Tight Spaces, http://www.xparkJr/PDF/PressReleasexpark _ 092007 _ EN .pdf, 2007 
  5. M. Son, K. Boo, 1. Song and H. Kim, "Development of Control System for Autonomous Parallel Parking," Transactions of KSAE, VoL.lI, No.5, pp.176-182, 2003 
  6. Y. Kanayama and Y. Kimura, "A Stable Tracking Control Method for a Non-Holonomic Mobile Robot," IEEE/RSJ Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems, No. 91TH 0375-6, pp.1236-1241, 1991 
  7. E. Seignez, A. Lambert and T. Maurin, "Autonomous Parking Carrier for Intelligent Vehicle," IEEE Intelligent Vehicle Symposium Conference, pp,411-416, 2005 
  8. J. Ryu, State and Parameter Estimation for Vehicle Dynamics Control using GPS, Dissertation, Department of Mechanical Engineering, Stanford University, 2005 
  9. Mechanical Simulation Co., CarSim Reference Manual, Ver.6.03, 2005 
  10. K. Lee, W. Chung and H. W. Chang, "Improvement of Odometry Accuracy and Parking Control for a Car-Like Mobile Robot," Journal of Korea Robotics Society, Vol.3, No.1, pp.16-22,2008 
  11. L. Cai, A.B. Rad, and W.L. Chan, "A Robust Fuzzy PD Controller for Automatic Steering Control of Yaw Dynamics for 4WD Vehicle," IEEE Intelligent Vehicle Symposium, pp,425-430,2004 
  12. H. W. Chang and W. Chung, Development of Trajectory Planning and Path Tracking Motion Control Algorithm for a Semi-Automated Parking System, Final Research Report, Korea University, 2008 

이 논문을 인용한 문헌 (1)

  1. Ryu, Dae-Hyun ; Lee, Duk Woo ; Choi, Hyo-Sun ; Choi, Taewan 2013. "Reverse Parking Guidance System with the Path Prediction" 한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, 14(8): 4006~4011 

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