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ROV(원격조종 수중로봇)의 소개와 ROV 해미래의 운동 제어 및 신호 처리
Introduction to ROV and Motion Control & Signal Processing for ROV (Remotely Operated Vehicle) Hemire 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.26 no.5 = no.218, 2009년, pp.41 - 47  

최현택 (한국해양연구원 해양시스템연구부) ,  김기훈 (한국해양연구원 해양시스템연구부) ,  이판묵 (한국해양연구원 해양시스템연구부) ,  이종무 (한국해양연구원 해양시스템연구부) ,  전봉환 (한국해양연구원 해양시스템연구부)

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주제어

#심해 탐사   #원격 조종 수중로봇   #제어 시스템   #데이터 융합 시스템  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문은 한국해양연구원이 국토해양부의 지원으로 수행중인 “차세대 심해용 무인잠수정 개발” 과제 연구결과의 일부임을 밝히는 바이다.
  • 수중에서 심해 ROV 의 위치를 추적하기 위해서는 초단기선, 장기선, 고도계, 심도계 등의 다양한 항법 센서 정보를 통합하여 사용하게 된다. 여러가지 센서로부터 취득된 센서 데이터를 다중센서융합 알고리즘을 통하여 융합함으로써 하나의 센서로부터 추정한 위치 정밀도보다 더 향상된 정밀도를 구현하고자 하는 것이 데이터 융합의 목적이다.
  • 이 논문에서는 세계에서 4 번째로 독자 개발된 심해 ROV 해미래와 해누비를 소개하고, 운동 제어 시스템과 데이터 필터링과 융합 기법에 대하여 설명하였다.
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참고문헌 (6)

  1. Lee, P. M., "Next Generation Deep-sea ROV Development 1st stage final report," KORDI (UCM01240-07035), 2007 

  2. Lee, P., Jun, B., Kim, K., Choi, H., Li, J., Lee, C., Ryu, S., Baek, H., Hong, S., Lim, Y., Kim, D., Cho, S., Park, D., Gu, B., Lee, J., Jung, H., Yoon, S., Park,C., Choi, M. and Seo, Y., "Sea Trials and Experimental Results of the Deep-sea Unmanned Underwater Vehicles, Hemire and Henuvy," Underwater Technology and Workshop on Scientific Use of Submarine Cables and Related Technologies, pp. 276-284, 2007 

  3. Cleveland, W. S., "Robust Locally Weighted Regression and Smoothing Scatter plots," Journal of the American Statistical Association, Vol. 74, pp. 829-836, 1979 

    상세보기 crossref

  4. Chambers, J., Cleveland, W. S., Kleiner, B. and Tukey, P., "Graphical Methods for Data Analysis," Duxbury Press, 1983 

  5. Orfanidis, S. J., "Introduction to Signal Processing," Prentice-Hall, 1996 

  6. Kim, D., Kim, K., Lee, P., Cho, S. and Park, Y., "Multiple Sensor Fusion Algorithm for Estimating Altitude of Deep-sea ROV Hemire," International Journal of Maritime Information and Communication Science, Vol. 12, No. 7, pp. 1202-1208, 2008 

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