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NTIS 바로가기한국게임학회 논문지 = Journal of Korea Game Society, v.10 no.6, 2010년, pp.57 - 65
In this paper, mobility performance indices are proposed which may be used to estimate characteristics of output velocity space in six-degree-of-freedom parallel mechanism. In order for manipulability and condition number to not suffer from lack of the physical meaning due to dimensional inhomogenei...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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6자유도를 갖는 병렬형 구조의 기구는 어떻게 사용될 수 있는가? | 6자유도를 갖는 병렬형 구조의 기구는 모의비행 시험기나 입체가상체험 게임기에서 움직임을 주기 위하여 사용될 수 있다. 가장 잘 알려진 병렬형 구조의 기구는 Stewart platform[1]으로 [그림 1]에서 보는바와 같이 고정된 판위에 6개의 universal-cylindrical-universal joint로 구성된 다리를 움직이는 판위에 연결하는 구조로 되어 있으며, cylindrical joint가 기구를 움직이기 위한 actuator로 사용된다. | |
Stewart platform은 어떤 구조로 되어 있는가? | 6자유도를 갖는 병렬형 구조의 기구는 모의비행 시험기나 입체가상체험 게임기에서 움직임을 주기 위하여 사용될 수 있다. 가장 잘 알려진 병렬형 구조의 기구는 Stewart platform[1]으로 [그림 1]에서 보는바와 같이 고정된 판위에 6개의 universal-cylindrical-universal joint로 구성된 다리를 움직이는 판위에 연결하는 구조로 되어 있으며, cylindrical joint가 기구를 움직이기 위한 actuator로 사용된다. | |
직렬형 구조를 갖는 기구가 일반적으로 산업 현장에서 용접이나 조립용 로봇으로 많이 사용되는 이유는 어떤 특성 때문인가? | 직렬형 구조를 갖는 기구가 일반적으로 산업현장에서 용접이나 조립용 로봇으로 많이 사용되는 것과 대조적으로 병렬형의 기구가 모의체험기나 입체가상 체험 게임기에서 사용된다. 직렬형 구조의 기구는 상대적으로 빠른 운동 특성을 가지고 있는 반면, 병렬형 구조의 기구는 직렬형 기구에 비하여 큰 하중을 견딜 수 있기 때문이다. |
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C. Gosselin and J. Angeles, "The optimum kinematic design of a planar three degree-of-freedom parallel manipulator", Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, 110, June 1988.
C. Gosselin and J. Angeles, "The optimum kinematic design of a spherical three degree-of-freedom parallel manipulator", Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, 111, June 1989.
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