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NTIS 바로가기大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.34 no.6=no.297, 2010년, pp.683 - 693
윤정한 (한양대학교 기계공학부) , 박종현 (한양대학교 기계공학부)
In this paper, we propose a new parallel mechanism for the legs of biped robots and the control of the robot's locomotion. A leg consists of two 3-DOF parallel platforms linked serially: one is an orientation platform for a thigh and the other is the 3-DOF asymmetric parallel platform for the shank....
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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시리얼 형태의 링크의 설계에서 요구되는 것은 무엇인가? | 기존의 2족보행 로봇은 시리얼 링크로 구성되는데 시리얼 형태의 링크는 그것을 움직이는 액추에이터에 걸리는 부하를 줄이기 위해 마그네슘 등의 가벼운 링크 재질의 재료가 사용되거나 특수가공으로 제작된 링크가 적용되는 등 여러 가지 복잡한 설계가 요구된다.(1~4) 이러한 시리얼 링크 구조의 특성으로 인해 요구되는 재료의 경량화나 모터 크기의 증가는 2족 보행 로봇의 생산 비용을 높이며, 동시에 2족 보행 로봇이 다룰 수 있는 부하에 많은 제약을 가져온다. | |
2족 보행 로봇의 연구의 궁극적 목표는 무엇인가? | 2족 보행 로봇의 연구의 궁극적인 목표는 인간이 만들어 놓은 인공적인 환경 속에서 인간과 더불어 살아갈 수 있는 능력을 가진 로봇을 만드는 것이다. 인간의 노동력을 대체하고 인간에게 서비스와 편의를 제공하는 수단으로써의 2족 보행로봇에 대한 연구의 필요성이 제기된다. | |
6자유도의 다리를 갖는 2족 보행 로봇의 특징은 무엇인가? | 본 논문에서는 운반할 수 있는 하중에 제한이 있는 시리얼 구조형 보행 로봇의 단점을 보완하기 위해 3자유도 병렬형 플랫폼 2개를 직렬로 연결하여 이중으로 구성한 6자유도의 다리를 갖는 2족 보행 로봇을 제안하고 설계하였다. 이 로봇의 특징은 큰 하중의 물체를 지지하는 병렬형 구조에도 불구하고 2개의 병렬 구조의 연결부인 무릎을 갖는 구조를 갖고 있어, 보행하면서 발을 스윙할 때 자연스럽게 무릎을 굽힐 수 있기 때문에 인간의 보행처럼 자연스러운 보행 구현이 가능하다는 것이다. 이 로봇의 기구학적인 관절 변수는 로봇의 보행 동작이 쉽게 이루어 질 수 있도록 기구학적 분석을 통해 최적하게 결정하였다. |
Kim, K. D. and Park, J. H., 1999, "Biped Robot Locomotion and Control Using Gravity-Compensated Inverted Pendulum Mode," Trans. Of the KSME A, Vol. 23, No. 2, pp. 209-216.
Hogan, N., 1985, Impedance control: an approach to manipulation: Part I-III, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, Vol. 107, pp. 1-24.
Park, J. H., 2001, “Impedance Control of Biped Locomotion,” IEEE Tr. On Robotics and Automation, Vol. 17, No. 6, pp. 870-882.
Kwon, O. and Park, J. H., 2009, “Asymmetric Trajectory Generation and Impedance Control for Running of Biped Robots,” Autonomous Robots, Vol. 26, No. 1, pp. 47-78.
Joshi, S. and Tsai, L.W., 2003, “A Comparison Study of Two 3-DOF Parallel Manipulators: One with Three and the Other with Four Supporting Legs,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol. 19, No. 2, pp. 200-209.
Tsai, L. W., 1999, Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons.
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