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정밀 행성 착륙을 위한 지형 보조 관성 항법 연구

Terrain Aided Inertial Navigation for Precise Planetary Landing

한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.38 no.7, 2010년, pp.673 - 683  

정보영 (한국과학기술원 항공우주 대학원) ,  최윤혁 (한국과학기술원 항공우주 대학원) ,  조수장 (한국과학기술원 항공우주 대학원) ,  방효충 (한국과학기술원 항공우주)

초록
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본 논문에서는 정밀 행성 착륙을 위해 광학센서와 관성항법시스템을 이용한 지형보조 관성항법 시스템을 구현하였다. 또한 측정된 지형 데이터와 사전에 탑재한 지형 데이터간의 특징점 추출, 매칭, 추적의 영상 처리 과정을 수행하였고 이를 통해 특징점의 좌표를 추출할 수 있다. 반복 확장칼만필터를 이용한 항법 시스템은 기존 관성 항법 장치의 항법 오차 누적을 보상하여 보다 정밀한 항법 정보를 제공한다. 이는 향후 착륙선의 유도 및 제어 법칙과 결합하여 정밀 행성 착륙을 위한 시스템 구현에 적용이 가능하다.

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

This study investigates Terrain Aided Inertial Navigation(TAIN) which consists of Inertial Navigation System (INS) with the optical sensor for precise planetary landing. Image processing is conducted to extract the feature points between measured terrain data and on-board implemented terrain informa...

주제어

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
기존 관성 항법 장치의 항법 오차 누적을 보상하여 보다 정밀한 항법 정보를 제공하는 시스템은 무엇인가? 또한 측정된 지형 데이터와 사전에 탑재한 지형 데이터간의 특징점 추출, 매칭, 추적의 영상 처리 과정을 수행하였고 이를 통해 특징점의 좌표를 추출할 수 있다. 반복 확장칼만필터를 이용한 항법 시스템은 기존 관성 항법 장치의 항법 오차 누적을 보상하여 보다 정밀한 항법 정보를 제공한다. 이는 향후 착륙선의 유도 및 제어 법칙과 결합하여 정밀 행성 착륙을 위한 시스템 구현에 적용이 가능하다.
반복 확장칼만필터를 이용한 항법 시스템은 향후 착륙선의 어느 시스템 구현에 적용이 가능한가? 반복 확장칼만필터를 이용한 항법 시스템은 기존 관성 항법 장치의 항법 오차 누적을 보상하여 보다 정밀한 항법 정보를 제공한다. 이는 향후 착륙선의 유도 및 제어 법칙과 결합하여 정밀 행성 착륙을 위한 시스템 구현에 적용이 가능하다.
본 논문에서 정밀 행성 착륙을 위해 구현한 시스템은 무엇인가? 본 논문에서는 정밀 행성 착륙을 위해 광학센서와 관성항법시스템을 이용한 지형보조 관성항법 시스템을 구현하였다. 또한 측정된 지형 데이터와 사전에 탑재한 지형 데이터간의 특징점 추출, 매칭, 추적의 영상 처리 과정을 수행하였고 이를 통해 특징점의 좌표를 추출할 수 있다.
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (17)

  1. Chul Park., " A Road Map To The Moon", 한국항공우주학회 2008년 추계학술발표회, Nov. 2008. 

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  3. Paschall, S. C., Brady, T., Cohanim, B. E., and Sostaric, R., " A Self Contained Method for Safe & Precise Lunar Landing", Aerospace Conference, 2008. 

  4. Johnson, A. E., and Montgomery, J. F., " Overview of Terrain Relative Navigation Approaches for Precise Lunar Landing", IEEE Aerospace Conference, 2008. 

  5. Mourikis, A. I., Trawny, N., Roumeliotis, S. I., Johnson., A. E. and Matthies, L., " Vision Aided Inertial Navigation for Precise Planetary Landing : Analysis and Experiments", Proceeding of Robotics Systems and Science Conference, Jun, 2007. 

  6. Li, S., Cui, P., and Cui, H., "Vision-aided Inertial Navigation for Pinpoint Planetary Landing", Aerospace Science and Technology, Vol. 11, No. 6, 2007, pp. 499-506. 

  7. Sasaki, S., Iijima, Y., Tanaka, K., Kato, M., et al., " The SELENE Mission : Goals and Status", Advances in Space Research, 2003. 

  8. Cheng, Y., Johnson, A. E., Matthies, L. H., and Olson, C. F., " Optical Landmark Detection for Spacecraft Navigation", Advances in the Astronautical Sciences, 2003. 

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  10. Lowe, D. G., " Distinctive Image Features from Scale-invariant Keypoints", International Journal of Computer Vision, Vol. 60, No. 2, 2004. pp. 91-110. 

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  12. Johnson, A., et al., " Design through Operation of an Image-based Velocity Estimation System for Mars Landing", International Journal of Computer Vision, Vol. 72, No. 3, 2007, pp. 319-341. 

  13. Tomasi, C., and Kanade, T., " Detection and Tracking of Point Features", Carnegie Mellon University Technical Report CMU-CS-91-132, Apr, 1991. 

  14. Shi, J., and Tomasi, C., " Good Features to Track", IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, 1994, pp. 593- 600. 

  15. Simon, D., " Optimal State Estimaion : Kalman, H-Infinity and Nonlinear Approaches", 1st Edition, Wiley & Sons, 2006. 

  16. Gelb, A., " Applied Optimal Estimation", M.I.T Press, Cambridge, Massachusetts, 1974. 

  17. Andrews, G., " Implementation Considerations for Vision-Aided Inertial Navigation", Electrical and Computer Engineering Master's Theses, 2008. 

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