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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.16 no.9, 2010년, pp.846 - 851
신영준 (KAIST 기계항공시스템학부) , 김경수 (KAIST 기계항공시스템학부) , 김수현 (KAIST 기계항공시스템학부)
In this paper, we newly propose a novel control strategy of a three joints-robot finger for the purpose of artificial hands. The robot finger is specifically modeled by using a 3D CAD program (CATIA), considering human fingers, and then the proposed control method is verified through the dynamic sim...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇손이 사람손을 대체하기 위해서 필요한 연구 분야는? | 재활 및 의료용 로봇 분야에서는 불의의 사고나 선천적 장애에 의해 손이 없는 사람을 위한 의수(artificial hands or arms)를 개발하는 연구가 활발히 진행 중이다. 사람손이 가지는 유연하고 섬세한 매니퓰레이션 기능을 로봇손으로 대체 하기 위해서, 구동기 및 센서, 물체의 정밀/강력 파지를 위한 제어기법 그리고 구동 메커니즘, EMG 신호처리, 햅틱 등 다양한 분야에서 연구가 활발히 이루어져 왔다. 그 중에서도 로봇손을 실제 사람의 손과 흡사한 물리적 특성을 가지도록 개발하는 것이 중요한 이슈가 되고 있다. | |
재활 및 의료용 로봇 분야에서 이뤄지는 로봇손 개발연구는 무엇이 있는가? | 로봇손 개발연구는 로보틱스에서 중요한 이슈 중 하나이다. 재활 및 의료용 로봇 분야에서는 불의의 사고나 선천적 장애에 의해 손이 없는 사람을 위한 의수(artificial hands or arms)를 개발하는 연구가 활발히 진행 중이다. 사람손이 가지는 유연하고 섬세한 매니퓰레이션 기능을 로봇손으로 대체 하기 위해서, 구동기 및 센서, 물체의 정밀/강력 파지를 위한 제어기법 그리고 구동 메커니즘, EMG 신호처리, 햅틱 등 다양한 분야에서 연구가 활발히 이루어져 왔다. | |
형상기억합금 와이어가 의수에 사용하기엔 역부족인 이유는? | 이러한 문제점을 해결하고자 형상기억합금 와이어(SMA wire)를 사용하여 경량의 로봇손을 개발하려는 시도가 있었다[6,7]. 이 경우 구동기의 비선형적 성질 때문에 제어가 용이하지 못하며 출력이 크지 않아서, 의수로 사용하기에는 역부족이다. 의수뿐만 아니라 수술용 로봇의 말단장치로(End-effector)로 응용하기 위한 로봇손 연구[8]가 있었으나, 이 또한 그 출력힘이 작고 제어가 용이하지 않다는 단점이 있으며, 충분한 운동범위 및 반응속도를 확보하기 위해서는 부피가 커질 수밖에 없는 단점이 있다. |
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Y. J. Shin, K.-S. Kim, and S. Kim, “BLDC motor driven robot finger design using the sliding actuation principle,” International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems & Robotocs, Automation and Mechatronics, pp. 550-553, 2010.
C. Cipriani, M. Controzzi, F. Vecchi, and M. C. Carrozza, “Embedded hardware architecture based on microcontrollers for the action and perception of a transradial prosthesis,” Proc. of the 2nd Biennial IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics Scottsdale, pp. 848-853, 2008.
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