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지식 기반 지능형 로봇의 행위 지정을 위한 구조적 반응 언어
A Structured Reactive Robot Programming Language for Knowledge-Based Intelligent Robots 원문보기

정보과학회논문지. Journal of KIISE. 소프트웨어 및 응용, v.37 no.5, 2010년, pp.370 - 377  

이재호 (서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학부) ,  곽별샘 (서울시립대학교 전자전기컴퓨터공학부)

초록
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지능 로봇은 복잡하고 동적인 환경 내에서 상황의 변화에 적절히 적응하여 사용자에게 다양한 서비스를 제공하는 지능 시스템이다. 따라서 로봇은 행위를 수행하는 동안 지속적으로 상황의 변화를 감지하여 변화에 적절히 반응해야 하며 주어진 상황에 대해 최선의 행위를 결정하여 수행할 수 있어야 한다. 또한 때때로 임의의 행동을 결정하여 보다 지능적인 행위를 수행할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 이러한 지능 로봇의 복잡한 행위를 효과적으로 정의하고 구현하기 위해 Structured Circuit Semantics(SCS)에 기초를 둔 프로그래밍 언어(Structured Programming for Reactive Intelligent Tasks, SPRIT)와 SPRIT으로 작성된 프로그램을 다양한 로봇 환경에서 실행하고 검증하기 위한 작업 실행기(Task Executor)를 제시한다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

An Intelligent service robot performs various complex tasks in dynamic environment, providing useful intelligent services for human users. The robot needs to continuously monitor dynamically changing environment and reactively choose the best behavior for the changing context. The selected behaviors...

주제어

#로봇   #반응형 시스템   #로봇 프로그래밍 언어   #지능형 로봇  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 논문에서는 SCS에 기반한 프로그래밍 언어인 SPRIT(Structurai Pmgranmmin응 for Reactive Int이li一 gent Tasks)와 이에 대한 실행 및 검증을 위한 작업 실행기(Task Executor)를 제시하여 이러한 문제를 해결하고자 햔다.
  • 본 논문예서는 복잡하고 다양한 환경 내에서 상황 변화에 적절히 적응하여 행위를 수행하는 지능 로봇을 보다 효과적으로 구현하기 위한 프로그래밍 언어인 SPRIT과 SPRFT으로 구현된 프로그램을 다양한 로봇 환경에서 실행하고 검증하기 위한 작업 실행기를 제시하였다.
  • 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 Struc­ tured Circuit Semantics(SCS)°1] 기초를 둔 구조적 프로그래 밍 언어인 Structured Programming for Reac­ tive Intelligent Tasks(SPRIT)와 SPRIT으로 작성된 로봇 프로그램을 다양한 로봇 환경에서 실행하고 검증하기 위한 작업 실행기(Task Executor)를 제시한다. SPRIT은 최선 우선 행위와 비결정적 행위 등 상황에 기반한 복잡하고 다양한 로봇의 행위를 매우 효과적으로 정의할 수 있으며, 기존의 다양한 로봇 소프트웨어컴포넌트와 쉽게 연계가 가능하다.
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참고문헌 (12)

  1. Jaeho Lee and Byulsaim Kwak, "A Task Management Architecture for Control of Intelligent Robots, PRIMA 2006, pp.59-70. 

  2. Robert T. Pack, "IMA: The Intelligent Machine Architecture," PhD thesis, Vanderbilt University, Nashville, Tennessee, 2003. 

  3. Stuart Russell and Peter Norvig, Artificial Intelligence: A Modern Approach. Prentice Hall, 1995. 

  4. Microsoft, Microsoft Robotics Developer Studio, http://msdn.microsoft.com/robotics 

  5. Jean-Christophe Baillie, "URBI: toward a universal robotic low-level programming language," 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Aug, 2005. 

  6. Geoffrey Biggs and Bruce A. MacDonald, "Evaluating reactive semantics for robotics," 2008 IEEE/ RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sept, 2008. 

  7. Marcus Huber, "JAM, A BDI-theoretic Mobile Agent," Proceedings of the Third International Conference on Autonomous Agents (Agents-99), May, 1999. 

  8. Jaeho Lee and Edmund H. Durfee, "Structured circuit semantics for reactive plan execution systems," Proceedings of the twelfth national conference on Artificial intelligence (vol. 2), pp.1232- 1237, October 1994. 

  9. Java Native Interface, http://java.sun.com/javase/6/docs/technotes/guides/jni/ 

  10. Java Reflection, http://java.sun.com/j2se/1.5.0/docs/guide/reflection/index.html 

  11. MobileSim, http://robots.mobilerobots.com/wiki/MobileSim 

  12. ACTS, http://robots.mobilerobots.com/wiki/ACTS 

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