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융ㆍ복합기술연구소 논문집 = Journal of institute of convergence technology, v.1 no.1, 2011년, pp.18 - 23
AI-Helper
Shaping an input command through considering the resonant modes of multi degrees of freedom system, it is possible to realize the wanted motion, without exciting the uncontrollable modes of the flexible system. But, an increase of modes to be considered brings inevitably about the time delay due to ...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 입력 성형기의 기본적인 원리는 무엇인가? | 일련의 임펄스열과의 콘벌루션에 의해 성형된 입력을 통해 잔류 진동을 제거하는 것이 입력 성형기의 기본적인 원리이며 계단 입력의 경우 두 임펄스 열에 의해 성형되면 결국 두 단계의 계단 입력 형태가 된다. 이는 두 개의 계단 입력에 대한 응답간의 연성을 통해 잔류치를 제거한다는 개념이며 이때 임펄스 열의 크기와 시간 위치 등은 소거하고자 하는 유연 모드에 의해 결정된다. | |
| 유연 모드에 대응하는 디지털 필터로는 무엇이 있는가? | 예로, 조작자에 의해 조정되는 크레인에 매달린 부유 물체나1) 대면적 스테이지의 가동 부와 연동되는 고중량 광학 헤드 등 실제 제어되는 모드에 의해 가진되거나 진동이 증폭될 수 있는 복합 시스템의 경우2) 조정단의 입력이나 스테이지 구동기로의 입력에는 상기 비제어 유연 모드에 대한 고려가 반영되어야만 부유 물체의 스윙 동작없이 이동이 가능하거나 혹은 광학 헤드의 정착 시간을 최소화하여 택타임을 극소화하는 것이 가능하다. 유연 모드에 대응하는 디지털 필터로 선택 주파수를 회피하는 노치 필터를 들 수 있으며 이와 대비되어 입력 성형기법 역시 선택 주파수만을 회피하도록 입력을 형성하지만 디지털 필터와는 달리 선택 주파수를 제외한 나머지 주파수 대역에 대한 영향이 없다.3) 이는 시간 영역에서 Bang-Bang 제어와 유사한 특성을 지니며 강건성이나 멀티 모드를 고려한 다양한 형태의 성형기가 제시되고 있다. | |
| 제어되지 않거나 제어될 수 없는 유연한 물체를 포함한 시스템의 제어시 입력 성형기법이나 디지털 필터 등은 유연 모드의 빠른 평형점 회귀에 큰 도움이 될 수 있는 예는 무엇인가? | 제어되지 않거나 제어될 수 없는 유연한 물체를 포함한 시스템의 제어시 입력 성형기법이나 디지털 필터 등은 유연 모드의 빠른 평형점 회귀에 큰 도움이 될 수 있다. 예로, 조작자에 의해 조정되는 크레인에 매달린 부유 물체나1) 대면적 스테이지의 가동 부와 연동되는 고중량 광학 헤드 등 실제 제어되는 모드에 의해 가진되거나 진동이 증폭될 수 있는 복합 시스템의 경우2) 조정단의 입력이나 스테이지 구동기로의 입력에는 상기 비제어 유연 모드에 대한 고려가 반영되어야만 부유 물체의 스윙 동작없이 이동이 가능하거나 혹은 광학 헤드의 정착 시간을 최소화하여 택타임을 극소화하는 것이 가능하다. 유연 모드에 대응하는 디지털 필터로 선택 주파수를 회피하는 노치 필터를 들 수 있으며 이와 대비되어 입력 성형기법 역시 선택 주파수만을 회피하도록 입력을 형성하지만 디지털 필터와는 달리 선택 주파수를 제외한 나머지 주파수 대역에 대한 영향이 없다. |
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