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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.6 no.3, 2011년, pp.220 - 229
양현대 (과학기술연합대학원대학교 지능형로봇공학과) , 박성우 (과학기술연합대학원대학교 지능형로봇공학과) , 박재한 (한국생산기술연구원 로봇융합연구그룹) , 배지훈 (한국생산기술연구원 로봇융합연구그룹) , 백문홍 (한국생산기술연구원 로봇융합연구그룹)
This paper focuses on a development of an anthropomorphic robot hand. Human hand is able to dexterously grasp and manipulate various objects with not accurate and sufficient, but inaccurate and scarce information of target objects. In order to realize the ability of human hand, we develop a robot ha...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
사람의 손은 엄지와 4개의 손가락으로 이루어져 있지만 물건을 잡거나 조작할 때에 새끼손가락의 역할은 제한적이라고 가정하고 엄지와 3개의 손가락으로 로봇 손을 구성하였다. 그리고 가운데 손가락을 기준으로 양옆의 손가락을 5[deg] 씩 기울어지게 배치를 해서 손가락이 자연스럽게 모아지도록 했다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇 손의 유형은 어떻게 구분할 수 있는가? | 로봇 손의 유형은 집게(gripper)방식, 의인화(anthropo-morphic)방식, 그리고 손재주(dexterous) 방식으로 구분할 수 있다. 첫 번째로, 단순하고 정형화된 물체를 대상으로 단순한 반복 작업을 수행하는데 적합한 집게방식의 로봇 손이 있다. | |
집게방식의 로봇 손의 한계점은 무엇인가? | 첫 번째로, 단순하고 정형화된 물체를 대상으로 단순한 반복 작업을 수행하는데 적합한 집게방식의 로봇 손이 있다. 주로 생산 공정에서 이용되며 기계적 구조가 단순하고 제어 방법도 간단하지만, 작업 대상 물체에 국한하여 최적화되어 있으므로 실생활에서 접하게 되는 다양한 형태의 비정형화된 물체를 다루는 데는 한계가 있다. 다음으로, 집게방식과는 형태나 기능면에서 다른 의인화 형태의 로봇손이 있다. | |
집게방식의 로봇 손은 어떤 작업에 적합한가? | 로봇 손의 유형은 집게(gripper)방식, 의인화(anthropo-morphic)방식, 그리고 손재주(dexterous) 방식으로 구분할 수 있다. 첫 번째로, 단순하고 정형화된 물체를 대상으로 단순한 반복 작업을 수행하는데 적합한 집게방식의 로봇 손이 있다. 주로 생산 공정에서 이용되며 기계적 구조가 단순하고 제어 방법도 간단하지만, 작업 대상 물체에 국한하여 최적화되어 있으므로 실생활에서 접하게 되는 다양한 형태의 비정형화된 물체를 다루는 데는 한계가 있다. |
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