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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.22 no.4, 2012년, pp.435 - 440
박혜공 (영남대학교 전기공학과) , 이형근 (영남대학교 전기공학과) , 권순학 (영남대학교 전기공학과)
Recently autonomous navigation systems are taken great attention in real industry. The ability to performing desired tasks in rough, changing, unstructured and uncertain environments without continuous human assistance is needed in autonomous navigation systems including autonomous robots. Industria...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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자율주행 시스템의 주행 경로 감지방법은 어떻게 나눌 수 있는가? | 또한, 인간의 일을 대신해 주는 것으로부터 인간에게 지식이나 정보를 주고 인간과 감정을 교류할 수 있는 형태로 진화할 것으로 예측 된다[1, 2]. 자율주행 시스템의 주행 경로 감지방법은 크게 고정경로 감지 주행방식과 개방경로 감지 주행방식으로 나누어진다. 개방경로 감지 주행방식은 이동경로의 물리적 지정이 없이 로봇에 장착된 센서에 의해 통신, 외부환경 스케닝 등을 통해 능동적으로 주행환경을 분석하여 목적지 까지 주행하는 방식이다. | |
개방경로 감지 주행방식이란 무엇인가? | 자율주행 시스템의 주행 경로 감지방법은 크게 고정경로 감지 주행방식과 개방경로 감지 주행방식으로 나누어진다. 개방경로 감지 주행방식은 이동경로의 물리적 지정이 없이 로봇에 장착된 센서에 의해 통신, 외부환경 스케닝 등을 통해 능동적으로 주행환경을 분석하여 목적지 까지 주행하는 방식이다. 대표적인 주행방법으로는 레이저 스케닝 센서에 의해 주변 환경을 분석하여 주행하는 LGV(Laser Guided Vehicle), 무선 RF(Radio Frequency) 및 초음파 센서를 통해 삼각 위치 좌표 해석으로 로봇의 위치 좌표를 추종하는 엑티브 비컨(Active Beacon)센서 주행시스템, SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)[3-4] 등이 있다. | |
자율주행 시스템의 외부환경 감지를 위한 감지센서군은 두 가지로 나뉘는데 각 특징은 무엇인가? | 감지센서의 군은 크게 두가지, 즉, 시각적 센서와 비시각적 센서의 용도로 나눌 수 있다. 가시적 센서로는 CCD 카메라, 웹 캠코더 등이며 주요 연구 분야는 주행 중 운전자의 자세(Posture), 표정(Face)등과 같은 차량의 내부 환경을 검출한다. 비시각적 센서로는 레이저, 레이더, 초음파, 자이로센서 등이며 주요 연구 분야는 주행로(Lane), 주행로 표면(Road surface) 등과 같은 차량의 외부환경을 검출한다[10-12]. |
한국 로봇 산업협회, http://www.korearobot.or.kr
국방과학연구소 Packbot 로봇, http://www.add.re.kr
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박혜공, 서석태, 정혜천, 권순학, "통신 상태 검출에 기반한 무선 네트워크 선정 시스템," 한국지능시스템학회 추계학술대회 학술발표논문집, 제19권, 2호, pp. 151-153, 2009.
J. M. Holland, Designing Autonomous Mobile Robots: Inside the Mind of an Intelligent Machine, Newness Press, 2003.
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