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문제 정의
- 3°)에 비하면 매우 작은 량이다. 따라서 본 논문에서는 자체 정렬을 수행하였을 때 발생하는 관성 센서에 의한 자세 오차는 무시하도록 한다. 하지만, 이 자세 오차와는 별개로 관성 센서뭉치가 하우징에 장착되면서 발생되는 비정렬은 아래 그림의 예에서 같이 관성센서뭉치(IMU : Inertial Measurement Unit)와 내·외부로 부터 발생되는 진동을 차단하기 위해서 장착되는 댐퍼(Damper)을 이용하면서 크게 발생할 수 있고, 그 크기가 자세 오차에 비해 훨씬 크게 존재하게 된다.
- 본 논문에서는 유도탄에 자세 정보를 제공하는 관성항법장치의 관성센서 축과 하우징 축 사이의 비정렬을 측정 보상하는 방법을 제시하였다. 3개의 Euler 각으로 표현되는 비정렬을 동시에 측정할 수 있는 RT을 이용한 방법과 각기 다른 2개의 비정렬을 회전에 의한 측정 방법을 비교하여 각각의 방법이 유효함을 보였다.
- 본 논문에서는 이렇게 틀어진 관성센서의 축의 자세가 아닌, 하우징의 바닥면과 이에 수직인 기준면(일반적으로 관성항법장치가 장착되는 바닥면은 그 평면도 오차를 최소화 되도록 기계적 가공이 이루어진다)으로 자세를 출력할 수 있도록 비정렬을 측정하고 보상하는 방법에 대해서 기술한다.
- 본 논문에서는 첫번째 오차 요소인 Strapdown형 관성항법장치(SDINS)의 센서축과 하우징 축의 비정렬을 최소화하는 방법에 대해서 기술한다. 세부적으로는 관성항법장치의 센서축과 하우징 축 사이의 비정렬을 계산하는 방법과 그 비정렬을 보상하는 방법에 대해서 논의한다.
- 본 논문에서는 첫번째 오차 요소인 Strapdown형 관성항법장치(SDINS)의 센서축과 하우징 축의 비정렬을 최소화하는 방법에 대해서 기술한다. 세부적으로는 관성항법장치의 센서축과 하우징 축 사이의 비정렬을 계산하는 방법과 그 비정렬을 보상하는 방법에 대해서 논의한다. 비정렬를 계산하는 방법으로는 Rate Table을 이용하여 구하는 방법과 회전에 의한 방법에 대해서 기술하였으며, 각 방법의 장단점과 가정들에 대해서 논의한다.
가설 설정
- 위 그림과 같이 하우징에 대해서 센서축이 Θe 만큼 틀어져 있다고 가정하고, 이 Θe를 구하는 과정을 알아보자.
- 실제적으로 관성항법장치의 중심축과 뒷면이 수직이 되게 가공하기 어려운 상황에서 관성항법장치를 유도탄에 장착하고, 롤축 회전을 통해 피치와 수직축 비정렬 구하는 방법에 있을 수 있다. 이 방법에서 유도탄에 관성항법장치의 바닥면 AB를 이용하여 장착된 상황에서 측정하며, 유도탄의 중심축이 하우징의 중심축과 동일하다는 가정하에 이루어진다.
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