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신경회로망에 의한 Brachistochrone 최소시간 궤적제어
Brachistochrone Minimum-Time Trajectory Control Using Neural Networks 원문보기

한국정보통신학회논문지 = Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, v.17 no.12, 2013년, pp.2775 - 2784  

최영규 (Department of Electrical Engineering, Pusan National University) ,  박진현 (Dept. of Mechatronics Eng., Kyeognam National Univ. of Science and Technology)

초록
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Brachistochrone 문제는 중력장내의 수직평면에 존재하는 임의의 두점을 연결하는 곡선경로를 따라 bead가 움직일 때에 가장 빠른 곡선경로를 구하는 것이며, calculus of variation에 의해 최단시간제어량을 구할 수 있지만 매우 복잡한 비선형방정식의 역관계를 테이블 형태로 구해야 하므로 그 정확도가 높지 않다. 본 논문에서는 이러한 근사해의 정확도를 높이기 위해 신경회로망을 이용하여 비선형방정식의 역관계식을 표현하였고, 신경회로망의 보간 기능으로 인해 높은 정확도의 최단시간제어가 가능하였다. 여러 가지 최종목표점에 대한 컴퓨터 시뮬레이션을 통해서 본 논문에서 제안한 방법이 기존의 방법보다 우수함을 확인할 수 있었다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

A bead is intended to reach a specified target point in the minimum-time when it travels along a certain curve on a vertical plane with the gravity. This is called the brachistochrone problem. Its minimum-time control input may be found using the calculus of variation. However, the accuracy of its m...

주제어

#Brachistochrone 문제   #최단시간제어   #신경회로망  

참고문헌 (8)

  1. A. Ebrahimi, S.A.A. Moosavian and M. Mirshams, "Minimum-time optimal control of flexible spacecraft for rotational maneuvering," Proc. of IEEE International Conference on Control Application, pp. 961-966, Sept 2, 2004. 

  2. T. Bretl, "Minimum-time optimal control of many robots that move in the same direction at different speeds," IEEE Trans on Robotics, vol. 28, no. 2, pp. 351-363, 2012. 

    상세보기 crossref

  3. M. Desaix, D. Anderson and M. Lisak, "The brachistochrone problem - an introduction to calculus for undergraduate students," European Journal of Physics, pp. 857-864, July 2005. 

  4. A. E. Bryson and Y. C. Ho, Applied Optimal Control, New York: Hemisphere 1975. 

  5. D.E. Kirk, Optimal Control Theory: An Introduction, Prentice-Hall, Inc., 2004. 

  6. F. L. Lewis, D. Vrabie and V. L. Syrmos, Optimal Control: 3rd Ed, John Wiley & Sons Inc., 2012. 

  7. Vojislav Kecman, Learning and Soft Computing, The MIT Press, Cambridge, MA, 2001. 

  8. Young-Kiu Choi, Jin-Hyun Park, "Minimum-Time Trajectory Control of Ships Using Neural Networks," Journal of the korea institute of information and communication engineering, vol. 17, no. 1, pp 117-126, 2013. 

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